我们不做 “云拆解”，而是——完整走完宇树G1拆机、装机全流程！
——它比参数表上写的，更值得研究
前几日，宇树G1人形机器人的拆解：BOM成本、关节自由度、供应链图谱……
但看得再多，终究是“纸上谈兵”。
这一次，我们决定不一样——真的拆了一台G1，又完整地把它装了回去。
本文，我们将以真实拆装视角，从硬件架构、成本控制、结构设计到软件生态，360度还原我们亲手拆装G1的全过程：
“
这台 23 自由度、35kg 的机器人，如何用极致工程设计平衡成本与性能？
中空走线与“乐高式”拆装如何降低开发门槛？
主控与感知又如何支撑VLA模型落地？
深蓝学院联合宇树科技共同研发，涉及人形机器人的感知、定位、规划和控制整个系统👉人形机器人系统理论与实践｜宇树科技联合出品
| 极致性价比背后的硬件选择
对于科研机构而言，采购设备的预算往往是有限的。
G1之所以能够迅速占领高校实验室，其首要“杀手锏”便是极高的性价比。
G1基础版税后售价仅为8.5万元，而支持二次开发的EDU版本售价也仅在16.9万元至30.9万元之间，极大地降低了VLA研究的入场券价格。
但这并不意味着G1在硬件配置上有所妥协。
核心部件全栈自研与成熟器件的巧妙重组
G1的核心竞争力在于其全栈自研的关节电机、驱动板以及顶尖的运控算法。
在非核心壁垒领域，宇树则果断采用了行业内高度成熟的商用器件。例如：
减速器齿轮来自美湖股份，交叉滚子轴承由洛阳佰纳供应；
在感知系统方面，头部集成了大疆LIVOX MID360 3D激光雷达与Intel RealSense D435i深度相机；
主控芯片则选用了瑞芯微RK3588S 。
这一策略，不仅有效控制了整机BOM成本（基础版预估仅为4.16万元），更重要的是，成熟器件的大量使用保证了硬件平台的高可靠性和易维护性。
为高动态运动而生的集成化关节模组
VLA模型的研究往往需要机器人执行复杂的物理交互动作，这就对关节的爆发力和响应速度提出了极高要求。
G1全身拥有23个自由度（基础版），其关节系统采用了高度集成的“电机-两级行星减速器-编码器-驱动器”四合一模组设计 。
以小腿处的小关节为例，该模组直径约60mm，高度70mm，重量仅为525g。
其内部搭载的低惯量高速内转子永磁同步电机，最高转速可达3000至5000 RPM级别；
配合减速比约为20.58的二级行星减速器，能够输出充沛的爆发力 。
这种设计使得G1的膝关节最大扭矩可达90N·m（EDU版可升级至120N·m），不仅能够支撑大于2m/s的跑动速度，更能完成空翻、720°回旋踢等高难度动态动作。
在我们实际拆解手臂时，肩关节轴承法兰上的一枚较长半牙螺丝，其上还配有保护套。
此外，我们还发现电机上贴有不同颜色的胶带，侧面用红黑颜料做了区分标记——
这是一种简单但有效的“防错设计”，确保装机时不会装反方向。
| “中空走线”与“模块化”结构设计
在实验室环境中，人形机器人经常需要经历反复的拆装、调试和高强度的测试。
传统的外部走线设计在剧烈运动时极易发生磨损、缠绕甚至拉断，严重影响实验进度。而G1在结构设计，直击这些科研痛点。
我们的拆机从卸下躯干背板开始——
背板采用卡扣结构设计，两侧卡扣向后方扣开，上方两个卡扣需在其它卡扣取出后向上方移动取出；
拿掉背板后，拧下四枚螺丝，取下保护泡棉，主板便完全暴露在眼前。
这种“快拆”设计本身就是为科研场景量身定制的——没有繁琐的密封结构，没有难以解开的隐藏卡扣，一切都为“打开它”而设计。
化繁为简的中空内走线设计
G1将动力线缆和信号线束全部集成于关节轴内部的中空通道，单只手臂或腿部的电机以串联形式相连。
这种设计在一定程度上规避了外部走线的干涉风险，保障了多自由度关节在全范围灵活运动时的可靠性。
此外，尽管拥有多达23至43个自由度，G1全身的线束总长度却不超过10米。
在我们亲手拆解手臂和腿部关节的过程中，我们发现：
为了应对高动态运动带来的冲击，宇树在电机线束接口处施加了大量的黑色树脂胶水进行固定。
因此在拆机时须使用热风枪将胶水软化，再用镊子一点点清理，趁着温度较高时夹住电线晃动接口，才能拔出插头。
标准化接口与“乐高式”的模块化拆装
科研工作往往需要对机器人进行局部的硬件升级或快速维修。
G1以躯干主控板为核心，通过标准化的CAN总线与XT30电源接口，实现了全身各关节的信号与电力传输。
在装机的过程中，我们观察到其高度模块化的组装逻辑：
单条手臂仅由5个电机和一块稳定信号的电路板组成；从肩关节的逐级卡入，到小腿电路板的精准对位，再到标准化螺丝的统一规格使用。
比如在拆解腿部时，我们发现大腿和小腿通过标准的法兰和螺丝连接，拆下几枚螺丝就能将它们完全分离。
这种模块化设计不仅降低了生产装配的难度，更意味着实验室的研究人员在面临硬件损坏时，能够快速定位故障模块并进行独立更换，极大地节省了宝贵的科研时间成本。
轻量化设计的取舍与智慧
对于经常需要搬运和操作机器人的学生和研究员来说，机器人的自重是一个不可忽视的因素。
G1整机质量仅为35kg，这得益于其轻量化设计。
在承重结构件上，G1大量采用了高强度铝合金，并运用了菱形镂空与拓扑优化设计；仅在小腿连杆等关键受力点少量使用了钢材，以保障高动态冲击下的结构稳定。
同时，躯干和外壳大面积采用了工程塑料（ABS/PA）和硅胶材质，不仅进一步压低了重量，还提供了优秀的柔性缓冲，有效抑抗了跌落与碰撞冲击。
在拆解过程中，我们还发现了两个有趣的轻量化细节：
一是躯干前盖板内侧采用了明显的蜂窝状镜空结构，在保证结构强度的同时最大限度地减少了材料用量；
二是踝关节处使用了碳纤维板材，在承受着地冲击的关键位置实现了极高的强度重量比。
其实这些细节很难体现，只有亲手拆开才能感受到宇树在轻量化上的“斤斤计较”。
然而，G1在追求极致轻量化和成本控制的同时，在热管理和末端负载上做出了让步。
整机以被动散热为主，仅主控板和髋关节（EDU版）配备了主动风冷散热，导致其连续工作时长通常受限于1至2小时。
此外，单臂最大负载仅为2kg（EDU版为3kg），这在一定程度上限制了其在重载工业场景下的应用。
但这种取舍也契合了商业租赁与教育科研市场的需求——
在这些场景中，短时高频的测试和轻量级的物体操作远比连续重载作业更为常见。
| VLA开发的“最强大脑”与感知中枢
在具身智能的语境下，机器人不再仅仅是一个执行预设程序的机器，而是一个能够感知环境、理解指令并自主决策的智能体。
这就要求机器人具备强大的“大脑”和敏锐的“感官”。
补全空间感知的双传感器组合
当我们卸下头部下方的四枚螺丝，将头顶盖板取下时，这套感知中枢便毫无保留地展现在眼前：
头部搭载大疆MID360 3D激光雷达球形镜头，它能够实现水平360°、垂直最大59°的全向覆盖，输出高精度点云数据，支撑实时SLAM建图、远距离障碍物检测与环境三维重构；
而在雷达下方，Intel RealSense D435i深度相机则提供了高帧率的彩色与深度视觉信息，补全了近距离的细节感知与视觉定位能力。
这套“雷达+深度相机”的双感知组合，视场互补，共同构建了机器人的“环境感知中枢”。
▲深蓝学院机器人团队拍摄的G1头部内部标注图与外观对比。左图为拆开后的内部视图，清晰标注了激光雷达、深度相机、无线网卡、面部灯带、RGB灯带及主板灯带控制等模块；右图为组装完成后的G1头部外观，蓝色灯带效果清晰可见
对于VLA模型的训练而言，高质量的多模态输入是至关重要的。
G1的感知层能够实时采集环境的三维点云与深度图像，并通过独立的高速串口或USB直接传至主控板，保证了高带宽和低延迟的数据传输。
此外，搭载的四硅麦阵列与5W扬声器，也为自然语音对话和声控指令执行提供了硬件支撑，支持学者们进行多模态AI交互的二次开发。
深蓝学院联合宇树科技共同研发，涉及人形机器人的感知、定位、规划和控制整个系统👉人形机器人系统理论与实践｜宇树科技联合出品
算力扩展与防逆向设计
在算力方面，G1基础版搭载了瑞芯微RK3588S芯片，内置8核CPU、Mali G610MC4 GPU及6TOPS算力的NPU。
对于需要运行深度强化学习算法和VLA大模型的科研场景，多用EDU版——
它额外搭载了一块Nvidia Jetson Orin NX，提供了高达100TOPS的边缘AI算力。
▲深蓝学院机器人团队拍摄的G1主板接线全貌。图中密密麻麻地标注了激光雷达、深度相机、无线网卡、麦克风、头部灯带、上下肢电机供电等所有接口。这块主板不仅是算力中心，更是全身信号的调度枢纽
在拆卸主板时，我们深切体会到了其作为“中枢”的复杂性。
首先需要用电烙铁融化电源电线上的焊锡，再用热风枪融化所有插头上的胶水，才能将这块密布着接口的电路板取下。
拆下主板后，可以清晰地看到背面的无线网卡天线模块，以及躯干内部紧凑的布局。
值得一提的是，宇树在主控板上采用了防逆向设计：除主控、内存（佰维8GB）、存储（江波龙64GB）等标准芯片外，其余核心芯片的信息均被隐藏 。
这种设计不仅增加了仿制难度，也保护了公司的核心技术资产。
从“图文理解”到“具身大脑”：UnifoLM-VLA-0的启示
在强大的硬件支撑下，宇树不仅提供了硬件平台，更积极构建了开源的软件生态。
今年1月，宇树开源了专为通用人形机器人操作设计的视觉-语言-动作大模型——UnifoLM-VLA-0。
该模型以Qwen2.5-VL-7B为基础，通过融合机器人场景与通用场景的多任务数据集进行持续预训练，成功突破了传统VLM在物理交互中的局限性 。
UnifoLM-VLA-0的核心突破在于，它仅利用约340小时的高质量真机实测数据，就完成了离散动作预测的训练，并整合了动作分块预测机制与动力学约束。
在G1平台上，该模型仅依靠单一策略（Single Policy），就能高质量地完成12类复杂操作任务，展现出了极强的泛化能力和空间推理能力，提供了一个“开箱即用”的VLA研究基准。
深蓝学院联合宇树科技共同研发，涉及人形机器人的感知、定位、规划和控制整个系统👉人形机器人系统理论与实践｜宇树科技联合出品
| 结语
将一台G1从头拆到脚、再从脚装回头之后，我们对它的理解远比只看参数表来得“深刻”。
它之所以能成为全球顶尖学者青睐的VLA开发平台，绝非偶然——
它以极致的性价比打破了科研门槛，用中空走线和模块化设计直击了实验室痛点，更以强大的双感知组合和算力扩展为具身大脑提供了硬件基石。
诚然，G1并非“完美”：受限于人形构型和轻量化约束，其纯旋转关节方案在工业重载场景下存在扭矩密度、刚性和持续出力的短板。
直线关节凭借更高推力密度和自锁特性，将成为人形机器人走向工业重载场景的必备核心部件。
深蓝学院联合宇树科技共同研发，涉及人形机器人的感知、定位、规划和控制整个系统👉人形机器人系统理论与实践｜宇树科技联合出品
