智元独立拆分灵巧手业务的传闻尘埃落定。1月26日，“上海临界点”宣布已连续完成两轮融资，由高瓴创投、蓝驰创投联合领投，并进一步规划战略融资。
据此前企查查信息，1月14日，智元持股80%的“上海临界点创新智能科技有限公司”注册成立，法人为邓泰华。
1月21日，临界点官微首次推送，介绍“临界点AGILINK是一家专注于机器人末端执行器的全球化科技公司，致力于为具身智能机器人提供可靠、高性能的灵巧操作与数据闭环解决方案。”
据数据统计，2024年中国灵巧手市场规模已占全球市场约20%，并预计到2030年将超过30%，显示出巨大的增长潜力。从2025年格局来看，当前市场参与者可以分为三类：“垂直新势力玩家”“整机派玩家”和“斜杠玩家”。30家灵巧手厂商谁将握住人形机器人的未来？
补：垂直新势力玩家
12灵巧智能
浙江灵巧智能科技有限公司，成立于2024年1月，专注于智能机器人及其关键组件的研发，致力于提高机器人末端执行器技术水平，其研发的DexHand系列灵巧手已稳定量产并在多场景应用，DexHand 021 Pro国内首款接近人手灵巧度的腕手一体灵巧手。
以下推送为报告下半部分，包括“整机派玩家”和“斜杠玩家”。
第二类：整机派（8家）
定义：人形机器人本体厂商，灵巧手主要自研自用
第二类市场参与主体为“整机派玩家”，本次调研中，这类企业共8家，其核心特征是作为人形机器人本体厂商，为保障技术协同与产品差异化，自主研制灵巧手并主要用于自身整机产品，大部分不单独对外销售。
不过，随着“临界点”的成立，本体整机厂“留一手”独立商业化或成为趋势。
目前看来，“整机派玩家”的商业模式较为明确：将灵巧手作为整机的一部分配套提供，成本约占整机成本的15%-20%，与机器人本体在感知、控制及运动规划上深度耦合。调研信息显示，基于对供应链安全、成本控制及技术体验闭环的考量，头部整机厂商普遍倾向于持续投入自研。
核心特征：
成立时间：2012-2024年（人形机器人浪潮）
技术优势：
宇树科技：高自由度的设计、强大的反向驱动能力以及高密度的触觉传感器阵列。
智元机器人：“全栈自研”的策略，能够实现手、臂、整机之间的深度协同与优化。
优必选：高自由度的拟人化结构设计、精密的力控与感知融合，以及与整机深度集成的工程化量产能力。
8家“整机派玩家”简介
01宇树科技
宇树科技股份有限公司，专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售。全球首家公开零售高性能四足机器人并最早实现行业落地的公司。
02智元机器人
智元创新（上海）科技股份有限公司，以机器人本体为基，融合作业、交互、运动智能，推出了远征、精灵、灵犀三大机器人家族及业界首个通用具身基座模型“智元启元大模型”。
2026年1月，智元拆分灵巧手业务，成立“上海临界点”。官方表示，2025年，团队已实现多款灵巧手的量产出货，季度销量数千台。
03优必选
深圳优必选科技股份有限公司，具备从机器人核心零部件到整机的全栈式技术能力，已于2023年年底在港交所主板上市。包括机器人硬件与控制技术（机器人运动规划和控制技术、高性能伺服驱动器）、人工智能技术（仿人大脑、仿人小脑）、机器人与人工智能融合技术（SLAM 及自主技术、视觉伺服操作与人机交互），以及机器人操作系统应用框架ROSA2.0。自主研发的Walker是中国首个商业化双足真人尺寸人形机器人。
灵巧手产品矩阵
Walker S1（工业人形）接入了公司自研的第三代仿人五指灵巧手，该灵巧手内部集成6个阵列式触觉压力传感器（总触觉点位未知）
Walker S2（工业人形）、Cruzr S2（轮式）搭载第四代自研灵巧手，具有11个自由度，6个阵列式触觉压力传感器（总触觉点位未知），指尖力1kg、单手抓握7.5kg。
04傅利叶
上海傅利叶智能科技股份有限公司是一家通用机器人公司，在全球进行研发及生产布局，已形成涵盖GRx系列人形机器人、智能康复港、伽利略系统、核心零部件、开源产品等多系列的产品矩阵；为全球40多个国家和地区的2000余家机构与医院提供服务。
灵巧手产品矩阵
FDH-6，自由度6，重量515g，电机驱动，连杆传动，重复定位精度0.5mm。
05普罗宇宙
普罗宇宙机器人科技（苏州）有限公司，专注具身智能机器人研发与场景落地。公司产品涵盖工业级通用具身机器人普罗宇宙大白、末端执行器、普罗小灵灵巧手。
灵巧手产品矩阵
普罗小灵灵巧手采用腱绳+连杆混合传动，296个传感器触点、20个自由度、最大负载10kg，是一款具备多场景落地能力的应用级产品，能够自主适应复杂任务需求，在工业自动化、精密医疗、极端环境作业及高逼真度虚拟现实交互等领域实现精准操作。
06星海图
星海图（北京）人工智能科技有限公司，是一家专注于具身智能基础模型及具身智能机器人研发的人工智能公司。坚持自主设计并制造本体，实现从核心模组、具身本体、数据、端到端基础模型及场景解决方案全栈自研。
工商数据显示，星海图（北京）人工智能科技有限公司于2026年1月完成工商变更，更名为“星海图（北京）人工智能科技股份有限公司”，企业类型由“有限责任公司”变更为“股份有限公司（外商投资、未上市）”。这也是2026年首家完成股改的具身智能企业。
灵巧手产品矩阵
2024年与因时机器人合作仿人物质灵巧手+机械臂整体方案；2026年年初在CES预披露17自由度四指灵巧手DEXO。兼具了 0.1 N 高精度触觉感知与 1 kg 单指指尖力。
07星动纪元
北京星动纪元科技有限公司由清华大学交叉信息研究院孵化，是唯一一家清华大学直接占股的人形机器人企业，专注于具身智能及通用人形机器人技术研发与产品落地。
灵巧手产品矩阵
XHAND1全直驱灵巧手，重量1100g；712个全主动自由度，最大抓取重量25kg（掌面向上）、16kg（掌面向左），单指最大负载≥5kg，四指负载≥20kg；指尖力15N；五个指尖均配有阵列式高精度高分辨率触觉传感器，每个指尖上采集120-300个均匀分布的三维力信息。
08魔法原子机器人
魔法原子机器人科技（无锡）有限公司，专注于通用机器人和具身智能技术研发与落地应用。其产品包括通用人形机器人和仿生四足机器人等，覆盖工业、商业及家庭等多类场景。
灵巧手产品矩阵
自研灵巧手MagicHand S01，在技术路线上，采用了先进的电流与触觉融合的力位混合控制技术，能够实现从抓握到灵巧操作等一系列复杂的动作。单手重量580g；具备11个自由度；触觉传感器5个；单指握力2.5kg，四指握力9.1kg，整手负载5kg，其中末端重复定位精度为0.1mm。
第三类：“斜杠玩家”（10家）——或将成为决定未来的关键力量
定义：核心零部件厂商横向切入灵巧手市场
通过调研发现，“斜杠玩家”正快速切入全球头部机器人公司的供应链，凭借对核心零部件（电机、减速器、驱动器）的垂直整合与自主生产，以及雄厚的资本和成熟的制造体系，正展现出强大的竞争力。
如，兆威机电凭借其在微型传动领域的龙头地位和进入特斯拉Optimus供应链的先发优势，已成为赛道中公认的领先者。而雷赛智能、江苏雷利等上市公司，则利用其在运动控制、空心杯电机等领域的专业积累快速切入，通过设立子公司全力推进，形成了强有力的第二梯队。
它们的集体入场，标志着灵巧手从“技术Demo”进入“工业化产品”的关键阶段。随之带来的显著成本优势、供应链安全保障和快速规模交付能力，正在重新定义客户（尤其是追求稳定量产的大型整机厂）的采购标准。
核心特征：
成立时间：1997-2024年（制造业老兵/传统供应链切入灵巧手）
技术优势：
帕西尼感知科技：公司产品线覆盖从“传感器核心零部件”到“人形机器人整机制造”的全链路环节，并已实现批量商业级交付。推出了业内第1款双模态灵巧手及第1款多维触觉人形机器人。
兆威机电：深耕微型驱动领域20余年，拥有自动化制造中心，可以为客户提供一站式微型驱动生产制造；将“传动+电机+电控”三位一体技术成功复用于灵巧手产品的研发，实现了从核心零部件到系统集成的全链路能力覆盖。
雷赛智能：其子公司“深圳灵巧”拥有国际一流的产品研发团队，日系空心杯电机研发测试设备及大规模工业化生产的工艺质量管理能力，并与数百家国内外机器人企业及灵巧手厂家进行长期业务合作。
10家“斜杠玩家”简介
01帕西尼感知科技
帕西尼感知科技（深圳）有限公司，是一家专注于多维触觉感知与具身智能核心技术的前沿科技企业，在智能制造、康养医疗、工业生产、消费电子等领域提供创新的机器人产品解决方案。
02兆威机电
深圳市兆威机电股份有限公司是一家集设计、研发、制造于一体的微型驱动系统方案解决商，2020年于深交所上市。
灵巧手产品矩阵
目前已发布ZWHAND 灵巧手，采用高度集成工艺，将 17 个微型电机、位置和力传感器、控制模块等全部封装于掌心和手指之间，打破空间与性能的双重限制。场景应用包括人形机器人、物流行业、智能仿生义肢、工业智能化生产线。
03雷赛智能
深圳市雷赛智能控制股份有限公司，2020年于深交所上市。与兆威机电类似，雷赛智能同样被视为特斯拉机器人供应链的潜在核心供应商，其战略布局不仅局限于提供核心零部件，更延伸至提供包括关节模组、灵巧手及运动控制系统在内的“组合套餐”，旨在将人形机器人业务打造为公司未来的第二增长曲线。
04征和工业/征和机器人
青岛征和工业股份有限公司，专注于链传动系统的研发制造，2021年于深交所上市。2025年与上海卓益得机器人共同研发人形机器人链传动系统，重点提升关节模组和微型链系统的轻量化与高性能。2025年9月成立“上海征和机器人有限公司”全资子公司，专注于工业机器人领域及灵巧手开发。
灵巧手产品矩阵
2026年1月，征和机器人发布全球首创链式灵巧手——臻手·CHOHO Hand。链式构型可分散冲击，抗力达400N；整机重715g，链条单位质量<20g/m；5年总维护成本极低，较腱绳传动、直驱方案大幅降低。可应用于工业制造、精密医疗、极端环境作业等多个领域。
05江苏雷利/安徽中科灵犀
江苏雷利电机股份有限公司，2017年于深交所上市，主要产品有微型步进电机、同步电机、直流有刷电机、直流无刷电机、微型水泵等，配套相关精密结构、驱动控制设计和制造方案解决。
2024年控股成立安徽中科灵犀科技有限公司，凭借江苏雷利与中国科技大学的支持，专注于欠驱动仿人五指灵巧手的研发，其技术应用于工业场景。该公司的灵巧手产品具有多自由度集成传感器的特点，适应复杂任务需求。
灵巧手产品矩阵
连杆灵巧手，整手18个自由度，握持力大于50N；单手承重大于20kg；
绳驱灵巧手，整手22个自由度，握持力大于30N；单手承重大于10kg。
06速腾聚创
深圳市速腾聚创科技有限公司，激光雷达领军企业，2024年港交所上市，以AI驱动的机器人技术公司，为机器人行业提供核心零部件及解决方案。基于感知能力的领先优势，公司将技术布局延伸至机器人灵巧操作能力，在具身智能领域推出了机器人视觉、灵巧手等关键硬件及具身智能手眼协同解决方案。
灵巧手产品矩阵
Papert 1.0，8个自由度，负载能力5kg，重量700g，连杆驱动，重复定位精度±0.2mm；传感器为触觉、力觉；
Papert 2.0 20 个自由度，最大负载5kg，可以完成使用电动螺丝刀、拿鸡蛋、捡螺丝钉、抬起重物等等多项任务。
07因克斯智能
南京因克斯智能科技有限公司，专注于机器人动力系统核心技术研发与制造的高科技企业。尤其在一体化机器人关节、电机驱动技术和减速器技术领域拥有深厚的技术积累。
灵巧手产品矩阵
EC-DexHand-5F，20个主动自由度，最大负载2kg，重量0.85 kg；主要面向科研和工业自动化领域，例如3C电子、汽车零部件等行业的柔性装配线。这款产品的发布标志着因克斯从核心关节模组供应商向机器人末端执行器系统解决方案提供商的战略延伸。
08睿研智能控制
深圳睿研智能控制有限公司，专注于研发高品质、高可靠性的灵巧手、机器人关节模组、编码器、低压伺服驱动器、EtherCAT通讯模块等。为人形机器人生产商提供完整的硬件解决方案及定制化设计开发服务。
09大寰机器人
深圳市大寰机器人科技有限公司，是一家专注于为工业智能制造场景提供精密运动和精密力控核心零部件的高科技企业。拥有伺服电动夹⽖、⾳圈执⾏器、伺服电缸三⼤核⼼产品系列，成功将业务拓展至灵巧手领域，并推出了具有市场竞争力的产品。
10强脑科技
浙江强脑科技有限公司，国内首个脑机接口领域独角兽，通过在大脑和外部设备之间建立信号传送通路实现两者信息交换的方式为残疾人康复、孤独症等脑疾病提供了解决方案，目前已有多款产品上市。
灵巧手产品矩阵
BrainCo智能仿生手，10个自由度，单手重量540g；是一款脑机接口技术与人工智能算法高度整合的智能产品。这款仿生手可通过检测佩戴者的神经电和肌肉电信号，识别佩戴者的运动意图，并将运动意图转化为智能仿生手的动作。
工业仿生灵巧手Revo1（基础版+触觉版），单手抓握力高达6kg，负载30kg，单指捏力30N；触觉版通过指尖触觉感知多维度信息，如压力、摩擦力、受力方向、接近距离、表面材质等。工业仿生灵巧手Revo 2（基础版+Pro版+触觉版），11个自由度，6主动关节；重量383g；单手负载20kg，五指握力50N；单手握力15N。
【灵巧手客户的深度画像】
专注于单品创新的“垂直新势力玩家”、服务于自身整机集成的“整机派玩家”、以及凭借核心零部件与规模制造优势切入的“斜杠玩家”，正在基于各自不同的资源禀赋和商业逻辑展开角逐。
那么，谁是当前灵巧手产品的真正买单者？结合市场调研数据来看，需求端呈现出层次分明、特征各异的金字塔型结构。
位于金字塔顶端的，是以特斯拉为代表的整车厂和部分科技巨头，它们的需求明确指向大规模、高可靠、低成本的未来人形机器人量产。这类客户虽数量极少，但影响力巨大，其供应链选择可能会直接定义行业的技术与成本基准。
金字塔的中坚部分为众多机器人本体厂商（如Figure AI、优必选）和高端制造业巨头（如比亚迪、宁德时代），它们的策略更为复杂：一方面为了保障技术协同与差异化，会积极自研和深度定制灵巧手；另一方面，为了控制研发风险、加速上市，也会从专业供应商处采购成熟模块或核心部件。这种“自研+采购”的混合模式，使其既是需求方，有时也是潜在的竞争者，因此推动着供应链的灵活性与专业性。
而金字塔的基座则包含着庞大的科研教育机构、医疗机构以及海量的中小型自动化企业。这部分客户的需求相对分散，对价格较为敏感，但同时也是验证技术可行性、探索多元化应用场景的重要力量，为市场提供了丰富的早期应用反馈。灵巧手的客户生态是动态且多层次的，精准理解不同层级客户的核心诉求与采购逻辑，对于判断灵巧手厂商的市场定位和商业前景，具有关键意义。
