该视频为本人的本科毕业设计当前阶段的仿真演示视频，目前仍然有很多瑕疵与不足，之后将会持续进行优化改进。
毕业设计题目为《复杂环境下的无人机自主规划方法研究》，课题核心研究内容为一种基于飞行走廊与贝塞尔曲线的轨迹规划算法。
视频中左侧为gazebo的仿真环境，右侧为无人机生成的基于Octomap库的八叉树栅格地图，较小的透明立方体为膨胀后的障碍物，较大的透明立方体为飞行走廊，黄色曲线为使用Hybrid A*算法搜索出的前端可行路径，红色曲线为基于贝赛尔曲线（伯恩斯坦多项式）生成的平滑轨迹。
仿真采用的无人机模型为阿木实验室的P450系列无人机，之后如果时间允许将会在P450实机进行测试，届时也会发布视频用以记录这本科最后一项工作。
