从零开始制作RoboMaster步兵机器人-18.STM32中使用SPI通信协议方式读写BMI088六轴惯性测量单元IMU模块陀螺仪 开发板C型
本章主题：本节课将介绍BMI088传感器的相关知识,BMI088传感器是一个六轴惯性测量单元(IMU)， 能够应用于机器人上的姿态解算，将在本章节学习六轴惯性测量单元的内部结构一一三轴陀螺仪和三轴加速度计，惯性测量单元的功能及其基本原理，同时我们将介绍一个重要的通信协议一SPI协议，以及BMI088传感器的使用方法，并编写工程进行BMI088传感器的驱动。
本章硬件：RoboMaster开发板C型
天之博特原创系列教程 《从零开始制作步兵机器人》教程持续更新中！免费学习，代码开源，社群答疑。
按照《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》，从硬件结构到软件框架再到代码实现，手把手教你制作一台属于自己的移动机器人，零基础也可以轻松入门STM32嵌入式编程，从零开始打造属于自己的步兵机器人。
RoboMaster开发板C型采用高性能的STM32F407IG主控芯片，结构紧凑，接口丰富，集成高精度IMU传感器，保护功能强，配套步兵机器人专用例程，专为RoboMaster比赛步兵机器人量身打造，同时也可广泛应用在科研教育、自动化设备等领域。
课程特色：在ROS2GO随身系统中（Ubunut18.04+ROS Melodic）环境中使用Vscode和stm32cubeMx进行Linux嵌入式软件开发
课程讲师： @冒险家KL
学习前准备：建议首先阅读《RoboMaster 开发板 C 型用户手册》，了解 RoboMaster 开发板 C 型相关功能以及使用方法，正确使用开发板 C 型的相关接口，避免错误的使用方法造成开发板 C 型的损坏；开发板 C 型的例程所使用的编程语言为 C 语言，建议用户学习 C 语言的基本语法，《ARM Cortex-M3 与 Cortex-M4 权威指南》、STM32F407IG 相关数据 手册和 freeRTOS 官网相关文档作为参考资料，在必要时候可以进行查阅，相关资料可以点击下面链接下载。
步兵机器人配置清单和课程大纲：
https://www.kdocs.cn/l/csr9OVmjzrsl
学习过程中有疑问可以视频下方留言或私信up主，一起加入RoboMaster交流群，共同交流，一起进步。
如果觉得本系列视频有用别忘了一键三连支持UP~~
专注于智能移动机器人操作系统与应用开发，将最前沿的人工智能与机器人技术应用到科研、教育与产业中，是国内智能移动机器人高等教育行业的先行者。
从零开始制作RoboMaster步兵机器人
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简介
订阅合集
1.硬件介绍
12:40
2.Linux下开发板C工程移植
07:31
3.开发环境搭建
16:30
4.点亮LED及建立工程
10:01
5.LED灯闪烁
07:08
6.定时器闪烁
08:19
7.PWM亮度调节
11:19
8.PWM控制蜂鸣器
10:44
9.PWM舵机控制
09:52
10.按键外部中断
10:11
11.ADC采样电池电压
16:33
12.简单串口收发
19:38
13.DMA进行串口收发
07:06
14.DT7遥控器协议解析及其教程
08:31
15.STM32中flash数据读写操作
12:21
16.I2C读取磁力计IST8310电子罗盘
13:50
17.I2C读写0.96寸OLED屏幕模块
08:55
18.SPI读写BMI088六轴传感器IMU
14:40
19.CAN总线方式控制RM电机
21:09
20.PWM方式控制RM电机
09:48
21.Assistant调参软件设置RM电机
21:59
22.freeRTOS嵌入式操作系统讲解实战
05:50
23.PID控制算法实战IMU温漂
16:23
24.麦克纳姆轮底盘控制正运动学解析
10:32
25.姿态解算融合四元数
11:01
26.Dbus协议和Sbus Wbus的区别及实战
12:41
27.开发板C型和PS2遥控器
07:15
28.USB DFU烧写程序固件
06:20
29.STM32 USB-VCP虚拟串口通信
09:33
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