城市信号路口无人机航拍数据集——SinD
SinD数据集是由清华大学车辆与运载学院预期功能安全课题组制作的一个无人机航拍数据集，采集于中国天津的一个两相位信号十字路口，总时长约420分钟，包括13000余交通参与者。除了各类交通参与者的轨迹和速度等参数外（地面坐标系），还提供了lanelet2格式高精度地图，信号灯状态和车辆的行为标签（左转，右转，直行，其他），以及车辆信号灯违规标签（闯红灯，抢黄灯，无违规）；此外，由于该路口的特点，存在大量自然的无保护左转直行冲突，弱势道路使用者（行人，自行车，电动车，三轮车）占比超过62%；获取数据样本、完整数据、数据可视化工具，欢迎您访问github主页: https://github.com/SOTIF-AVLab/SinD
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