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最优化的多肢垂直攀登机器人

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2020-01-04 16:17:00

SiLVIA(六足智能交通工具)是一款六足机器人，它可以在非平行墙之间爬行，并可以基于最优化运动规划器的帮助下爬上并避开障碍物。多肢机器人爬墙的运动规划轨迹需要力矩、接触力和姿态约束的独特组合。机器人的攀爬运动而不是单一的运动规划非线性规划(NLP)求解器，最优化规划器分为两个具有不同物理意义的部分，躯干姿势和接触力。第一部分是可表示为混合整数凸规划(MICP)或NLP问题，而第二部分被表述为一系列标准凸优化问题。

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