学习、领悟ADRC的三个节点: 算法；原理；体系
控制技术的突破往往是鼓捣出来的，比如飞锤调速，PID，甚至MPC，最初都是工程师为了解决实际问题鼓捣出来的。ADRC也不例外，是90年代韩京清先生在大量仿真研究中摸索出来的。我们今天学习、研究ADRC可以像工程师那样，从算法和结构（TD+ESO+反馈控制）入手；我们还可以像钱学森先生剖析反馈控制原理那样，提炼、抽象、升华ADRC的基本原理，使其融入我们现有实践和理论知识，譬如频域法和古典控制论，进而在某一个工程领域（譬如能源系统）运用自如；我们更可以以ADRC为控制理论坐标系中的一个点，讨论它与其它点的关系。这些视角都反映在目前的文献中。不过我们学习、研究ADRC还可以换个体系：以模型论-控制论之争为起始点，开启对工程控制本质问题的思考，借助钱学森、关肈直、韩京清等老前辈的原始思想和洞察力，突破欧美体系（模型论）的束缚，开辟华夏体系（控制论，Engineering Cybernetics）的新天地。
QQ: 294796066 RearchGate: Zhiqiang_Gao5; Weixin:ADRC_ERA
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