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香港大学火星实验室：无人机利用机载电脑感知计算躲避动态障碍物

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2021-11-20 08:00:18

https://www.youtube.com/watch?v=pBHbQ_J1Qhc 本文提出了一个紧凑的，集成的、完全自主的四旋翼飞行器系统，机载电脑估计无人机的当前姿态维护局部地图（时间累积点云 KD-Trees），使用运动动力学A*算法搜索出一条到达目标点的安全轨迹。经过精心的优化，整个感知规划系统可以在机子上以 50Hz 的频率运行。通过各种室内外实验表明，该系统能够在复杂环境中以 2m/s 的速度飞行，同时可以避开动态的小障碍物（例如20mm直径的木棒）。具体效果请看视频！

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