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基于自抗扰ADRC控制的四旋翼无人机飞行姿态仿真模型【参考文献搭建】

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Uploaded: 2025-07-25T21:41:13.776Z

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2023-09-14 19:00:31

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基于自抗扰ADRC控制的四旋翼无人机飞行姿态仿真模型【附参考文献】（1）将二阶自抗扰控制器应用于四旋翼无人机中可以提高控制精度及跟踪性能，并且具有强鲁棒性、抗干扰性能。（2）自抗扰控制器：跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律（3）仿真内容：包括无人机姿态模型，力矩方程，角运动方程，其中还包含三个姿态角的数学模型，以及三个ADRC控制器参考文献：《自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用》附带参考文献结合仿真学习仿真结果：表明，在ADRC控制下，系统能够很好的跟踪期望值具有较强的鲁棒性。

自抗扰控制

四旋翼无人机

姿态控制

ADRC

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四旋翼无人机轨迹跟踪+NMPC模型预测控制仿真实现（附说明文档）