基于视觉SLAM技术的三维地图创建和特征物识别

科技野生技术协会2019-05-14 18:18:05
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搭建了一个基于深度相机且适用于类救援环境下的SLAM平台。该SLAM平台涉及SLAM算法在ROS系统下的配置运行,由特征点点云进行三维建模,以及通过匹配ORB特征点进行物体识别三个方面。深度相机计划使用KINECT2深度相机,配合12V蓄电池,能够完成在无外接220V交流电源下,满足实验需求,并通过标定相机使其能够稳定采样。上位机使用的是Ubuntu系统,并在机器人软件平台ROS上运行SLAM系统。在三维建模方面,先提取特征点的坐标信息,再将坐标信息转为3D点云图,最后由3D点云图生成三维模型。
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