谐波减速器原理，秒懂！柔轮、刚轮和波发生器，三维动画演绎精密传动的奇妙世界。
谐波减速机，仅由三个精密组件组成：波发生器、柔轮和刚轮。
波发生器是传动的驱动或者输入单元，椭圆形结构, 并装配有薄壁滚珠柔性轴承
柔轮是一个柔性部件，工作中在不断变形
通过外齿轮进行大扭矩的输出。
刚轮为带有内齿的刚性结构，齿数比柔轮多2个。
波发生器装入柔轮后，柔轮会变成波发生器的椭圆形状，
波发生器的旋转对柔轮产生推进波形，
和刚轮装配后，柔轮的外齿与刚轮的内齿进行啮合 ，
有至少30%以上的齿处在啮合状态。
通过波发生器的旋转，柔轮及刚轮进行协同啮合运动，沿着刚轮内圆周移动。
由于柔轮比刚轮少两个齿，波发生器的旋转产生柔轮和刚轮的错齿运动，通过设计计算确定了柔、刚轮的变位系数，得到了柔、刚轮在啮合传动时的齿侧间隙值。
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