https://www.youtube.com/watch?v=Q313pTMAdcM&ab_channel=cmurobotics
因子图已成为机器人感知问题建模的常用工具。它们不仅可以模拟传感器测量值和感兴趣变量之间的二部关系，以便进行推理，而且还可以帮助设计新的推理算法，利用这些问题中固有的空间和时间结构。我将概述一些推理算法，并介绍两个具体的应用：水下机器人的同步定位和映射以及空中机器人的状态估计。对于状态估计，我将介绍一种用于视觉惯性里程计的新的固定滞后平滑器。我还将在其他机器人感知问题的背景下
