一台宇树 Go2 四足机器人，从零到会走路，全部由 DeepSeek 4.1 Flash 1017
在我自己写的 DSH Blender 插件里完成 —— 没有导入任何现成 3D 模型、资产库或 URDF 网格。
■ 做了什么
· 180 个对象 / 226,112 三角面 / 691.9 × 371.7 × 427.0 mm（官方站立 700×310×400）
· 12 个关节伺服电机：髋外展 ×4、髋屈伸 ×4、膝关节 ×4
每个电机 8–10 个零件 —— 分段定子壳、车削端盖、8 颗内六角螺栓圈、
真六边形转子内孔、编码器盖、出线座 + 护线套、铜热管 + 压块
· 运动链按官方 URDF 的关节参数复刻：大腿 213 + 小腿 213，12 DOF，无踝关节
（真机足垫是刚性粘在小腿上的，所以动画里也不做足端补偿）
· Trot 步态：0.6 s 周期、支撑相占比 0.5、抬脚 70 mm
逐帧正解验证：足垫最低点 +3.40 mm（全程不穿地）、支撑相打滑 0.00–0.78 mm
· 70 秒展示片 1080p24，配乐也是代码合成的（numpy，没用任何采样素材）
■ 怎么做的
先冻结一份 spec.py（尺寸 / 关节帧 / 接口表 / 材质表 = 唯一真源），
再让四个子代理并行建机身 / 头部 / 腿部 / 电机，装配层统一过数值门。
中途用真三角面相交测出 3 处跨件冲突（前髋电机×头部 1869 对、膝电机×小腿 3191 对），
改 spec 仲裁后降到 162 / 1576（后者是接口表规定的 4 mm 径向隐藏交叠，正常）。
■ 工具
模型 / 绑定 / 步态 / 渲染：Blender 5.2 + DSH Blender 插件
渲染：EEVEE Next + 光追 48 samples，1680 帧 34 分钟；封面 Cycles OptiX 128 samples
文字动效：网页 motion（HTML/CSS）逐帧渲染成透明 PNG 序列再叠
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