活动作品GCN-SLAM(左)与ORB-SLAM2(右)在快速运动时的tracking性能比较

82播放 · 0弹幕2020-08-01 19:47:44
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从视频中可以看出,在相机发生快速运动时,ORB特征和GCN特征跟踪都有部分的lost,之后都是靠重定位找回来的,但是在特征的分布上,GCN要比ORB特征在图像上的分布更均匀,且没有出现特征“扎堆”的情况,这其实是因为GCN在训练时使用了非极大值抑制,所以才使得GCN特征的bounding box没有出现重叠
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