APACE：面向四旋翼无人机敏捷飞行的感知意识轨迹生成-ICRA 2024
各种感知意识的规划方法已经尝试在无人机机动过程中提高状态估计的准确性，然而，帧之间的特征匹配性对估计准确性有着重要影响的关键因素，但常常被忽视。在本文中，我们介绍了APACE，一种用于四旋翼机的敏捷和感知意识的轨迹生成框架，用于大机动飞行，该框架在轨迹规划过程中考虑了特征匹配性。我们试图生成感知意识的轨迹，以减小基于视觉的估计器的误差，同时满足平滑性、安全性、敏捷性和四旋翼动力学的约束。感知目标通过最大化可见特征的数量来实现，同时确保视差角足够小。此外，我们提出了一个可微分且准确的可见性模型，允许将轨迹规划问题分解为高效的优化解决方案。通过在逼真的模拟器和实际实验中进行验证，我们证明了我们方法生成的轨迹显著提高了状态估计的准确性，均方根误差（RMSE）降低了一个数量级。
南方科技大学助理教授，博导微分智飞联合创始人；亚洲单位首篇TRO Best Paper一作；robotics-star.com/
顶部