跳跃平衡立方体原理

2020-01-19 19:14:36
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一种立方体,它能从一个表面跳跃到它的一个边缘并保持平衡。它还能够“行走”和处理干扰,以及能够在倾斜的表面上保持平衡。 控制系统分为跳起动作和平衡动作两部分。在不同的动作中,有两个单独的控制器是活动的。该系统利用PID控制器和一个添加了集成状态的查询表lqr控制器。跳起动作是由自行开发的机械制动,与灵感的自行车制动。
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