S型、T型、多项式、三次样条多段轨迹规划及圆弧过渡算法Matlab仿真
多个程序轨迹目录
① S 型轨迹规划（7 段式）：完整 7 段 S 型加减速轨迹规划，包含位置、速度、加速度、加加速度分段计算与参数求解
② S 型轨迹规划（5 段式）：简化 5 段 S 型加减速轨迹规划，分为加加速、加减速、匀速、减加速、减减速五个阶段
③ T 型轨迹规划：经典 T 型加减速轨迹规划，由匀加速、匀速、匀减速三段构成
④ 多段直线圆弧过渡轨迹规划：多段直线间的圆弧过渡轨迹规划，实现连续路径的平滑衔接
⑤ 多项式轨迹规划：基于多项式（3 次、5 次、5 次修正型）的轨迹规划算法
⑥ 三次样条轨迹规划：基于三次样条插值的轨迹规划算法，实现多路径点的平滑连续轨迹生成
p5--五次多项式
g3--三次多项式
z5--多段带中间点的五次多项式
T-- 与抛物线拟合的线性函数（线性轨迹；梯形加减速，可限制最大速度和最大加速度
s，STrajectoryPara--S曲线参数计算（S型速度规划，又称七段式轨迹）
cubicSpline_4--三次样条：指定初始、终止速度以及加速度，也就是v0，vn，a0，an已知
相比上述规划方法，工具箱自带的关节空间规划函数得力矩变化更为平缓
