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机器人建模和控制

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2021-05-02 01:31:55

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机器人建模和控制

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1智能机器人导论

42:10

2.1位置表示，旋转表示

39:32

2.2旋转参数化

36:50

2.3旋转的叠加

30:06

2.4旋转的参数化

36:56

2.5刚性运动齐次变换

21:55

3.1正运动学

38:43

3.2.1DH约定

34:17

3.2.2DH约定

38:31

3.3一般逆运动学问题

37:46

4.1角速度，反对称矩阵

34:03

4.2角速度与角速度求和

33:36

4.3线速度与雅可比

44:46

4.4工具速度，分析雅可比

30:33

5.1位形空间，势场

45:17

5.2基于势场的路径规划

38:23

5.3局部最小，概率路线图

30:35

5.4轨迹规划

30:04

6.1.1独立关节模型

21:20

6.1.2独立关节模型

09:15

6.2.1设定点跟踪

13:13

6.2.2设定点跟踪

13:51

6.3.1前馈控制与传系动力学

19:32

6.3.2前馈控制与传系动力学

24:11

6.4.1关节控制：状态空间法

21:08

6.4.2关节控制：状态空间法

23:52

8.1.1成像几何

43:46

8.1.2成像几何

43:17

8.2相机标定

43:17

8.3阈值分割

47:10

8.4连通域、目标姿态

42:02

9.1相机位形与交互矩阵

36:32

9.2自动阈值选择算法

36:54

10.1运动模型

41:06

10.2前轮转向航向控制

41:37

10.4差速转向航向速度控制

40:06

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