武汉大学研究生组合导航课程合集【2022年春】
视频是牛小骥和陈起金在2022年上学期给武汉大学导航专业研究生讲授的《惯性导航与GNSS/INS组合导航原理》课程。重点是惯性导航部分，尤其是惯导算法以及惯导误差模型，这部分内容与“武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】”高度重叠，只是更深入细致；组合导航在最后两讲，以GNSS/INS松组合为例讲解如何设计组合导航算法，并由我们单位的辜声峰老师讲授了PPP紧组合算法。已经学习了惯性导航原理课的同行可以直接看第13、 14讲。如果对惯性导航算法还有疑惑的话，可有针对性地看第6~12讲相关部分。
视频选集
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第01讲A 课程大纲
18:21
第01讲B 导航与惯性器件
01:07:21
第02讲A 惯导基本原理与发展
51:19
第02讲B 惯性器件输出、常用坐标系与惯性器件误差
45:11
第03讲A 惯性器件输出与误差
44:49
第03讲B 惯性器件误差与测量模型
44:36
第03讲C 惯性器件误差建模（Allan方差）
43:01
第04讲A 惯性器件标定
45:04
第04讲B 标定基本原理
45:17
第04讲C 惯导初始化与静态粗对准原理
44:16
第05讲A 双矢量定姿
42:52
第05讲B 双矢量定姿
44:28
第05讲C 惯性导航算法预备知识
44:08
第06讲A 姿态——欧拉角
45:08
第06讲B 姿态——欧拉角微分方程；方向余弦矩阵
44:30
第06讲C 姿态——方向余弦矩阵及转换
43:45
第07讲A 方向余弦矩阵微分方程与求解
44:53
第07讲B 方向余弦矩阵微分方程与求解
45:13
第07讲C 四元数代数
45:39
第08讲A 欧拉旋转定理、姿态四元数
44:45
第08讲B 姿态四元数微分方程求解
45:35
第08讲C 不可交换性误差及解决方案
43:53
第09讲A 等效旋转矢量双子样算法
45:38
第09讲B 姿态更新示例
45:11
第09讲C 速度微分方程
45:03
第10讲A 速度微分方程与求解
44:32
第10讲B 速度微分方程求解
44:08
第10讲C 速度更新双子样算法
45:18
第11讲A 位置更新算法
44:09
第11讲B 惯导误差传播分析预备知识
44:52
第11讲C 惯导误差微分方程
45:29
第12讲A 惯导误差微分方程
44:47
第12讲B 静基座惯导误差特性分析
45:18
第12讲C 静基座惯导误差特性分析与组合导航简介
43:33
第13讲A 组合导航概念、Kalman滤波算法、组合导航架构
42:39
第13讲B GNSS/INS松组合算法设计、组合导航发展趋势
45:45
第13讲C 组合导航实用技巧与课程总结
43:23
第14讲 GNSS/INS紧组合算法（辜声峰老师讲授）
02:07:26
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