近年来，以软材料作为本体材料的软体机器人技术发展迅速。软体机器人普遍具有更柔顺、更安全、更低能耗的运动模式，软体机器人发展过程中催生的新理论和新技术，丰富和拓展了机器人研究的内涵和思路，驱动技术就是其中之一。对软体驱动器进行研究，有望开发出高性能的通用人工肌肉，对电机和马达驱动进行替代或与之结合，促进整个机器人领域向前发展。然而，目前的软体驱动器尚未发展为性能稳定、可以规模化应用的人工肌肉技术。这次报告中，我将对介电弹性体柔性驱动器的发展现状进行分析，汇报近期我们在这类驱动器的制备、建模、设计和机器人应用上取得的研究进展，并探索其未来发展方向。
