这项工作旨在应对使用自主无人机对诸如工业厂房、矿场或历史建筑等大规模三维环境进行高效测绘的挑战。现有的系统由于固定的传感器方向和有限的垂直感应范围，在扫描垂直延伸空间（如高大的烟囱、深坑）时，往往需要过长的飞行时间。这些效率低下的问题增加了运营成本，并延误了诸如结构检测或危险评估等关键任务。我们提出了一种切实可行的解决方案，该方案将机械结构简化的旋转式激光雷达模块与自适应路径规划算法相结合。与传统无人机必须横向移动以扫描垂直表面不同，我们的系统能在飞行过程中主动调整激光雷达的扫描方向。这减少了在高大建筑中的冗余移动，显著缩短了任务时间并降低了能源消耗。配套的规划软件通过对无人机运动和激光雷达方向进行实时调整，分层协调远程路线规划，确保在不占用过多计算资源的情况下实现全面覆盖。
