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空中机器人快速覆盖复杂3D场景的骨架引导规划框架-ICRA 2024

Name: 空中机器人快速覆盖复杂3D场景的骨架引导规划框架-ICRA 2024
Uploaded: 2023-09-23T14:38:20.000Z
Duration: 2 min 58 s
Channel: 周指导Boyu_Zhou

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2023-09-23 22:38:20

未经作者授权，禁止转载

合作者：@冯宸Chen_Feng 蛋 @拜托姜老师啦对于无人机（UAVs）的3D覆盖路径规划在各种实际应用中都是一个至关重要的问题。然而，现有方法在大型和复杂场景中表现出了系统简单性、计算效率和路径质量方面的不尽如人意。为了解决这些挑战，我们提出了FC-Planner，这是一个骨架引导的规划框架，可以在复杂的3D场景中实现快速的空中覆盖，无需预处理。我们通过基于骨架的空间分解（SSD）将场景分解为若干简单的子空间。此外，骨架指导我们轻松确定自由空间。我们利用骨架有效地生成一组专业和信息丰富的最小视点，以实现完整的覆盖。基于SSD，分层规划器将大规划问题有效地分为独立的子问题，实现了每个子空间的并行规划。然后，我们采用精心设计的全局和局部规划策略，以保证路径生成的高质量和高效率。我们进行了广泛的基准测试和实际测试，其中FC-Planner计算速度比最先进的方法快10多倍，路径更短，覆盖更完整。源代码将在https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FC-Planner 上开放。

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