机器人跨楼层自主乘梯 | YUHESEN机器人底盘开发平台
跨楼层自主乘梯，核心难点在于电梯轿厢这一典型半封闭瓶颈区域。机器人在此场景中需同时满足定位精度、空间通过性与路径规划效率三重约束。
阿克曼底盘的局限：该构型基于前轮转向，存在不可忽略的最小转弯半径。在轿厢等受限空间内，无法实现原地姿态调整，必须依赖多段式倒库动作完成进出。这不仅延长了任务周期，更大幅增加了全局路径规划的复杂度，对导航算法形成额外压力。
四转四驱底盘的优势：四轮独立转向与独立驱动，赋予系统全向移动能力。在乘梯场景中，四转四驱支持行进间姿态实时微调，无需减速腾挪即可完成横移入厢、原地转向出厢等动作。空间通过效率与任务连续性均显著优于阿克曼构型。
因此，在电梯、仓库通道等狭小空间作业的机器人平台，四转四驱是更优的选型方案。
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