新加坡国立大学团队完成了论文 《UEREBot: Learning Safe Quadrupedal Locomotion under Unstructured Environments and High-Speed Dynamic Obstacles》。本工作由新加坡国立大学牵头，并与上海科技大学、西安交通大学、北京中关村学院合作开展。
这项工作关注四足机器人在真实环境部署中的一个关键挑战：机器人不仅要朝目标持续前进、完成目标任务，还要适应非结构化环境中的复杂地形与静态障碍，同时还需要在有限反应时间下应对高速来袭的动态障碍。过去，这些问题往往被分开研究，但在实际场景中，它们通常同时出现并相互影响，使机器人很难同时兼顾任务推进、安全性与运动稳定性。为此，我们提出 UEREBot，希望为四足机器人提供一种更加统一的安全运动框架，使其能够在复杂开放环境中更好地兼顾目标完成、环境通过以及突发避障等多重需求。
在贡献方面，论文面向“目标任务执行 + 非结构化环境通过 + 高速动态来袭”并存的场景，提出了一种统一的安全运动方法，将面向整体任务的运动决策与面向紧急情况的快速规避结合起来，使机器人既能够保持对目标的持续推进，又能够在危险逼近时及时作出反应并维持系统稳定。通过系统性的仿真与真实四足机器人实验，我们验证了 UEREBot 在室内外多类复杂场景中的有效性，展示了四足机器人在复杂环境中更稳定、更可靠的自主运动能力。
更多 demo 可关注项目主页：https://uerebot-2026.github.io/
