基于连通性感知的多无人机探索框架 C²-Explorer
在有限通信的去中心化多无人机协同探索中，传统方法常因任务表示忽略环境拓扑、任务分配缺乏连续性，出现合并不连通未知区域、跨区分配等问题，导致无人机绕路频繁、探索效率低下。
针对这一痛点，我们提出了 C²-Explorer 框架，先通过连通性感知的任务表示，将空间中不连通的未知区域拆分为独立任务单元，还能过滤掉障碍物包围的无效任务，从根源减少无意义绕路；再设计连续性驱动的任务分配策略，引入图邻接连续性惩罚项避免跨区分配，同时兼顾无人机间的工作量平衡，搭配覆盖路径引导的单无人机规划形成完整方案。
实验验证，该框架相比当前主流方法，平均将探索时间缩短 43.1%、总路径长度减少 33.3%，还在林地、带柱建筑等真实场景中完成 3 架无人机的实地探索，实现技术落地，相关代码也将在论文接收后开源，感兴趣的朋友可以持续关注。
创作团队
3人
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