网格占用预测（Occupancy Prediction），是指预测 3D 中每个体素的占用状态和语义类别体素空间，是自动驾驶汽车的一项重要任务。 预测 3D 占用率对于开发安全、稳健的自动驾驶系统为规划堆栈提供丰富的信息。
2023 CVPR 自动驾驶挑战赛 Occupancy Prediction 赛道冠军，李志琦，分享了他们的解决方案——基于 Forward-Backward 投影和 Voxel-BEV 联合表征，提出的一种新颖的 Occupancy prediction 算法：FB-OCC。
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