论文连接：《Reactive Base Control for On-the-Move Mobile Manipulation in Dynamic Environments》
相关网页：https://benburgesslimerick.github.io/MotM-BaseControl/
研究团队：昆士兰科技大学机器人中心（QCR）
期刊：IEEE Robotics and Automation Letters (RAL)
作者：Ben Burgess-Limerick;Jesse Haviland;Chris Lehnert;Peter Corke
年份：2024
摘要：我们提出了一种反应式基本控制方法，能够在具有静态和动态障碍的真实世界环境中实现高性能的移动操作。在移动基座保持运动的情况下执行操纵任务可以显著减少执行多步任务所需的时间，并提高机器人运动的优美性。现有的移动操纵方法要么忽略避障问题，要么依赖于计划轨迹的执行，这不适用于具有动态物体和障碍物的环境。提出的控制器解决了这两个缺陷，并证明了在动态环境中拾取和放置任务的鲁棒性能。在几个模拟和真实世界的任务上评估性能。在具有静态障碍的移动操作任务中，就总任务时间而言，我们比现有方法高出41%。此外，我们还展示了我们的机器人在移动中执行操纵任务的真实例子，同时避免了工作区中的第二个自主机器人。
