活动作品ORB-SLAM2的双目模式（左）和ORB-SLAM3的双目+IMU模式（右）在EuRoC-V101序列下运行对比

视频中展示的场景的一个定量比较可以从ORB-SLAM3原文中的表2，也就是在序列V101下，在ORB-SLAM2的Stereo模式下和ORB-SLAM2的StereoInertial模式下得到的ATE其实差不多（0.037和0.035.。。），所示实际演示的效果也是差不多的，但是在V103序列下的改善就明显了很多，ATE减少了一半以上啊。。。所以这个工作还是很强的！感兴趣的朋友可以试下复现下算法在那个序列下的比较。