无人机（UAVs）在场景自主三维重建中已获得显著的关注。本工作中，我们提出了SOAR，一个专为复杂场景下快速空中重建而设计的激光雷达-视觉异构多无人机系统。我们的系统由一个装备了大视场激光雷达的探测者（explorer）和一些装备了摄像机的photographers组成。为了确保快速获取场景表面几何形状，探测者采用了一种基于表面边界的探索策略。随着表面的逐步探索，我们识别未覆盖区域并逐步生成视点。然后，这些视点通过一种多仓库多旅行商问题（Consistent-MDMTSP）方法分配给photographers，该方法优化了扫描效率并保证了任务的一致性。最后，利用分配的视点确定获取图像的最佳覆盖路径。更多详情，请访问我们的项目页面sysu-star.github.io/SOAR/
