过去几年，语义导航的研究进展很快。场景图、视觉语言模型、甚至大语言模型，都被陆续引入到导航系统中。但一个现实问题始终存在：这些方法大多跑在算力充足的地面机器人或服务器上。对无人机来说，尺寸、重量、功耗的约束，使得“重模型 + 重表示”的方案很难真正落地。
这篇论文提出的 USS-Nav，正是从这个矛盾出发：他们没有继续堆模型，而是重新设计了一种足够轻量、但又能承载语义推理的环境表示方式，让 LLM 只在“该出手的时候”出手。他们想做的，是让 Zero-Shot 语义导航，第一次能稳定地跑在无人机端侧。
论文标题：USS-Nav: Unified Spatio-Semantic Scene Graph for Lightweight UAV Zero-Shot Object Navigation
