自抗扰QQ群中同学们常常卡在滤波和带宽等基本概念上，我来梳理一下。里面的仿真程序在ADRC（II）QQ群和微信群里面都发了，供大家参考。我想自抗扰控制再往前走遇到的是这个问题：学习、实践、研究控制，怎么回到钱-关-韩的工程控制（EC）轨道？这个视频是说，从大二的《信号与系统》开始：把书里最后一章的FIR滤波放在第一节课上做视听训练，说明数学（傅里叶分析，"频率响应”，伯德图，...）是用来解释、外推工程发明（FIR）的，切不可倒置二者的主从关系。工科学生和老师，需要在大二的这个关键点换道前行。否则就会出现 Horowitz批判的现象：读完PhD.还不清楚带宽是什么。您说呢？
