活动作品GCN-SLAM与ORB-SLAM2在TUM RGB-D数据集中fr3_long_office序列的对比demo

106播放 · 0弹幕2020-08-01 20:09:41
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之前复现了两种SLAM算法在实际环境下的运行效果,这个视频是up在TUM RGB-D数据集里的fr3_long_office场景复现的效果对比,从视频可以看出,左上角的是实时录制数据集的外部视角,右上角是录制数据集采用的RGB-D相机的彩色图像和对应深度图像,左下角是GCN-SLAM,由于采用的是基于GPU加速的深度学习方法训练出来的特征,运行速度比右小角的ORB-SLAM2要慢(毕竟生成的环境特征更密集。。。,且没有采用恒速运动模型。。。生产的关键帧也更多)。
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