刘公岛历史悠久，古有“东隅屏藩”之称。据出土文物考证，早在战国时代，就有人在岛上繁衍生息；汉代石落村刘氏在岛上垦荒居留，故有“海上刘氏别业”之称。刘公岛在历史上曾有过许多名称。汉时称“刘氏别业”，元代称刘岛、刘家岛，明中后期一度称刘岛山。明隆庆六年，在官方奏章和皇帝诏令中始正式出现刘公岛这一名称，沿袭至今，已有400多年的历史。刘公岛名称由来主要有三种说法，一说是民间传说刘公、刘母乐善好施，经常救助遇难船民，船民为感刘公、刘母搭救之恩，在岛上建刘公、刘母祠，故称刘公岛。另一说是东汉末年，刘氏皇族一支因不堪曹魏政权迫害，避难迁至岛上定居，后称刘公岛。还有一说认为刘氏指的就是汉代石落村之刘姓，入岛定居而得名。
明朝初期，为避倭寇侵扰，魏国公徐辉祖将岛上居民迁至陆城城郊。嘉靖年间王宪武率农民军占据刘公岛，垦土种田，威震朝廷，后遭官军镇压而撤走。万历末年，登州知府陶朗先又招人进岛居住，垦田种粮纳税。并于岛上高峰设墩台，派兵戍守。在此期间，中国发展海运，刘公岛成为中转站，至刘公岛停泊的船只日益增多，使岛上居民也随之增加。明洪武三十一年（1398）设立威海卫，屯兵驻守。自此，刘公岛及威海卫港便成为海防重地。
1888年12月17日，北洋海军正式成军。刘公岛成为其重要基地。岛上先后设立了工程局、机器厂、屯煤所，兴建了北洋海军提督署、威海海军学校，海军官邸、营房、铁码头、炮台等一大批军事设施。
甲午战争中北洋海军全军覆没。清政府除割地、赔款、增开通商口岸外，还允许日本军队驻扎威海卫。刘公岛被日军强占达3年之久。1898年7月英国强租威海卫，刘公岛成为其皇家海军远东舰队的避暑疗养之地。1930年年收回威海卫后，英国政府续租刘公岛10年。国民政府威海卫管理公署将刘公岛设为1个特坊，由公安第4分局辖理，有长警20人，辖6闾（古代25家为1闾），总共143户。1933年，国民党海军第三舰队进驻威海卫，司令谢刚哲将司令部设在刘公岛，海军教导队第一大队也驻在刘公岛。1937年，日军全面侵华战争开始，至1938年3月，日军第二次占领刘公岛，在岛上设华北要港司令部，驻汪伪海军。
1940年11月1日，英军撤离刘公岛，至此英国租借刘公岛达42年之久。1945年威海解放后，中国人民解放军进驻刘公岛。刘公岛设为威海卫市刘公岛镇公所，辖东村、西村。1947年10月6日，国民党军进犯威海，占领刘公岛，至1948年12月18日撤逃青岛，人民解放军再次进驻。
新中国成立后，刘公岛作为军事禁地，由中国人民解放军陆、海军驻守。1956年2月，撤镇并入第一居民委员会。自同年9月起，先后隶属鲸园街道办事处、城厢人民公社、市区人民公社、鲸园街道办事处。1985年1月，成立刘公岛街道办事处。1996年8月，经威海市人民政府研究，刘公岛街道由环翠区收归威海市管理，与刘公岛管理委员会合署办公。2003年6月27日，经威海市人民政府决定撤销刘公岛街道，所有社会事务由刘公岛管理委员会负责。[