基于 RTKLIB 相对定位 源码修改(1)

最近要做一个动态试验,需要基于相对定位提供真值,评估PPP精度。那RTKLB解算中短基线应该是毫无压力的,但初步分析发现存在一些问题。也不知道是自己版本的问题,还是其他问题。无论如何,基于目前的RTKLIB,对代码进行一些修改,希望对大家有帮助!

在视频07中我们通过直接剔除卫星,或提升卫星高度截止角的形式来提高模糊度固定率,这种方法用于查找问题卫星,以方便进一步诊断问题非常方便。但该方法会导致可用卫星数减少,且不具有通用性。我们还是要找到数据存在的问题,从代码的层次进行算法的修正。

  1.  通过观测值质量分析,我们发现如果处理模式设置为L1+L2,G03卫星双频观测值缺失的时候,仍然后参与解算。这个问题需要修正!

流动站可视卫星及其频率数

通过代码输出的残差(trace=3),我们发现其形成双差观测的时候只采用的L2频率的观测:

2020/09/18 00:26:50对应的残差输出 

对应到代码,我们对rtkpos.c中的zdres函数进行如下修改:

保证处理频率和配置结果一致


经过验证,确实可以剔除对应的单频观测值卫星,并输出如下日志:

3 No enough frequency according to the conf: time = 2020/09/18 00:26:50.00 sat = 3 

查看结果,竟然发现一下子问题全解决了。。。。

下次再看如何改进残差检验吧。。。。



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