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安全警告：

0.交流伺服驱动器顾名思义是由交流市电作为动力的，与家用电器不同，可能导致各种各样的触电危险，一定要按照伺服器手册中的安全操作要求进行；

1.交流伺服驱动器通电前，应该检查家里的漏电保护开关能否正常动作，这是为自己的安全负责；

2.高速转动的电机在调试过程中容易造成人身伤害，如果暂时不能把电机用螺栓固定在支架上，一定要放在地上，如果放在桌边缘或者试图用U型夹固定，可能会掉下来砸断脚掌，油管已有博主亲身示范。

今年的疫情危机导致大量二手交流伺服电机成套流出，其中可以用来DIY直驱方向盘的套装（伺服电机+电缆附件+伺服驱动器）从四五百元甚至是两三百元。其中不乏比2015年以来流通MMOs教程中的亿丰伺服套装价格更低廉、设计更加考究的选择。在这当中我选择了价格稍贵但是设计明显考究许多的台达伺服器套装（ASDA-1021-AB驱动器+ECMA-G31309PS电机），价格在380到450元一套，性能与常见的教程中的亿丰伺服器接近。

本篇教程包含以下内容：

0.采购准备和预算说明；

1.伺服器电源和控制逻辑接线；

2.伺服器参数配置和测试；

3.MMOs软件配置。

0 采购准备和预算说明

本教程中的MMOs直驱方向盘DIY需要采购以下物品：

        1.台达伺服器套装（ASDA-1021-AB驱动器+ECMA-G31309PS电机）；

        2.Z11-22*32涨紧套（用以连接法兰盘和电机轴）；

        3.电机支架（最好是角度可调节的）；

        4.转接法兰盘（用以安装方向盘）；

        5.方向盘盘体；

        6.STM32F407VGT6核心板

        （晶振必须为8MHz，带USB HID接口，详情可咨询客服，并由店家代下载程序）；

        7.台达伺服器CN1插头（松下X4 插头，50芯）；

        8.USB连接线；

        9.带插头三芯电源线（ 0.75平方1.5米）；

        10.M8螺栓、螺母四套（固定电机）；

        11.M6螺栓、螺母四套（固定电机座）；

        12.M5螺栓、螺母若干（固定方向盘）；

        13.PWM转模拟电压模块。

//预算说明待补充

1 伺服器电源和控制逻辑接线

接线如下图

//文字说明待补充

注意图中的是GP8101模块而非芯片

2 伺服器参数配置和测试

//文字说明待补充

3 MMOs软件配置

//文字说明待补充