本次更新重构了菠萝狗项目的所有代码，并且把整个项目细化拆分成四足机器人机械、四足机器人电控、四足机器人通用控制程序三的部分：

对应GitHUB: Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件：https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器：https://github.com/ToanTech/py-apple-controller Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构：https://github.com/ToanTech/py-apple-structure 更新内容： 1. 开源了V4.0版本菠萝万能控（原理图、PCB），带陀螺仪、WIFI、蓝牙，可实现自稳 2. 开源了并连腿菠萝机械结构和配件表，现在串联并联皆可实现 3. 将各项功能全部库化，方便二次开发和学习调用 4. 制定完善二次开发教程和使用教程 5. 目前狗能实现的功能如下：            *运动学逆解            *踏步            *高度调节            *姿态控制            *小跑步态            *WIFI遥控            *WIFI参数调节（步频、机械结构参数等）            *转弯            *静态姿态自稳定            *串联腿控制            *并连腿控制            *动态运动参数调整            *无极调速   资料已经毫无保留，全部开源。感兴趣的小伙伴，可以前往Github，按照指引DIY并搭建机器人

新的菠萝开源主控 Py-Apple Controller

新的 Py-Apple Dynamics 程序架构

新的 Py-Apple Dynamics 开源库

新的 Py-Apple Dynamics 程序架构

机器人效果视频见B站频道​（点击）