前言
前几天改造Skye无人机(Skye无人机刷betaflight详细图文教程)，对betaflight开源飞控有了一定的了解，产生了自制飞控板的念头，网上一番查资料发现可行，现把制作过程记录如下。
1.材料清单
CH340串口下载模块1个(2.5元)
STM32F103C8T6黑色开发板1个(11.5元)
GY-521加速度计模块1个(3.8元)
ams1117-3.3电压转换芯片1个(0.38元)
5V有源蜂鸣器1个(0.43元)
5cm*7cm洞洞板1个(0.45元)
1N5819肖特基二极管2个
SS8050三极管2个
1k电阻2个，10k电阻1个
22uf电容1个
还有线材、插针若干，以上这些材料大部分可以一站式购齐的，其中一些耗材简直电子爱好者必备，可以适当多买点。
2.焊接飞控板
飞控板原理图如下，要焊接的引脚不多，只是注意一下走线，按照自己的意愿来就可以了。我的焊功太差，还请见谅哈哈~
有三种接收机模式可以选择：SBUS（三根线）、PPM（三根线）、PWM（每个通道都要接线-8根线）。任选其中一种模式去接即可，我用的SBUS接线。
飞控板原理图
电机-电调-分电板-接收机-飞控接线
装到S500四轴机架上的效果如下，注意GY-521的MPU6050芯片置于机架中心 ，朝向与机架前向一致，不一致的话也可以通过软件调节(旋转90°的倍数)。
3.烧写betaflight固件
将STM32F103C8T6开发板上的两个boot引脚如下设置为Bootloader模式：
b0-->b+
b1-->b-
蓝色板的短接帽接法如下图：
将飞控板与CH340串口下载器连接，接线关系如下：
GND-GND；
V3--3V3；
A9(RX)--RXD；
A10(TX)--TXD
如果连接不上电脑，可以尝试把RX/TX对调一下，也可以另接一个5V电源到飞控板上(防止串口下载器供电不足)。
下载betaflight_NAZE固件：https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.2.5
笔者也将文件上传到百度网盘了
链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ 提取码：71cn
打开betaflight Configurator调参软件（可移步百度网盘下载）；
链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ 提取码：71cn
选择串口下载器对应的COM口，点击更新固件；
如果你的电脑无法识别串口，需要安装CH340驱动，商家会赠资料，或者找网上教程。
打开无重启序列选项 (因为我们已经设置为Bootloader模式了)，点击从本地电脑加载固件，选择刚才下载的hex文件；
点击烧写固件；
开始烧写；
烧写成功！再点一次更新固件退出这个页面。
这个时候要把boot0引脚帽更换一下了，接法如下：
b0-->b-
b1-->b-
蓝色板接线如下图：
进入下一步设置betaflight参数。
4.软件调试
打开betaflight Configurator调参软件，选择串口下载器对应的COM口，点击连接；
将四轴水平放置，在设置界面里点击 校准加速度计，这时可以上下左右翻转四轴，康康加速度计和图中显示是否一样；
端口界面，打开UART2串行数字接收机，因为我们要用其作为SBUS接收机输入（若用PPM接收机也要打开，但PWM接收机就不用打开了）；
配置界面里，混控模型选择默认即可，也可根据自己的电机布置选择其他类型，必须要符合自己四个电机的旋转方向；
电调协议为PWM，这里笔者使用的是好盈20A电调，也可以根据自己的电调选择其他协议，直到能驱动电机即可；
打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；
陀螺仪更新频率不能超过2kHz（图中有误）；
接收机选择串行数字接收机，协议选择SBUS；
动力&电池界面，我们没有在飞控板上焊接测电压电路，选择无电压计；
默认的PID参数对于S500机架不太友好，笔者试飞的时候一番操作猛如虎，才安全降落了。这里给出的是笔者调试好的PID参数，但仅仅适用于S500机架。其实只是将三个方向的I和D值设为0即可，飞行时注意要开自稳模式。；
Rate参数可以根据自己的情况调节，deg/s越大，摇杆的角度反馈越大（飞行时摇杆拨动一点，飞机就会倾转很大角度）；
用杜邦线连接SBUS接收机，打开遥控器拨动摇杆，可以看到软件中对应通道变化，大小变化不一致时需要调节遥控器的通道正反。摇杆低位阈值要设置的比油门最小值大一些，否则无法解锁；
设置解锁通道和自稳开关，对于新手来说一定要打开自稳开关，否则飞机很难控制；
点击 添加范围，拨动遥控器上的任何一个扭子开关，可以看到软件中的标志位变化，拖动滑块至对应的开关区域即可；
设置蜂鸣器开关，飞丢时寻机很有用；
其他模式可以自行摸索，这里给出一些说明（摘自http://www.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&page=1&tid=1252868）
Horizon Mode (水平模式) :也是自稳模式，但是可以翻滚，感觉上和玩具的一建翻滚差不多。
Acro Mode或者Rate mode (手动模式或者比率模式) :根据遥控器杆的输入进行相应比率的动作。真正意义 上的飞行模式就以上三种:角度模式、水平模式、手动模式，其他均为辅助飞行的模式。
Beeper (蜂鸣器) :当你的通道输出某个值时，蜂鸣器会发声,如果设置了电调的话，电调也会发声。
Airmode (空中模式) :当油门]打到最低时，还可以控制飞机。如果配置表中勾选了即默认开启，并且在模式列表中隐藏。
Anti-Gravity (反重力模式) :1 飞行时模拟无重力。 通过检测油门]变化来实时干预PID参数中的|值运算,提供大机动大油门状态下的飞机l值的稳定性。
一般来说Airmode和Anti-Gravity默认开启， 增加飞行的顺滑。
Blackbox Start/Erase (黑匣子开启/清除) :名字很明显了。
Camera Control 1, 2, 3 (相机控制) : 基本用不到，没描述。
OSD Disable SW (OSD显示去除键) :去除屏幕上的OSD显示。
Pre-arm (预解锁) :为了防止解锁键误按,多设置一个开关键， 解锁后可以关掉。
Flip Over After Crash (反乌龟) :炸机后翻身，需要支持Dshot的电调。
VTX Pit Mode (图传降功率) :图传功率将会降到接近0，为了防止干扰其他玩家。需要图传支持OSD调参，并设置好。
Failsafe (失控保护) :手动进入失控保护，而不用等遥控器失控。需betaflight另设置失控保护。
FPV angle mix (摄像头角度补偿) :简单的来说，就是穿越机的摄像头-般都是朝上一 个角度。这个摄像机角度轴线和机身轴线有一个角度。如果飞机以机身角度横滚，那么从你的摄像头里面看出去会混合一个俯仰角度进去， 因为两个轴线不重合。
Baro或alt hold (定高模式) :也就是barometer (气压计)的意思，使用气压计定高。
Telemetry (遥控信号) :资料找不到Headfree (无头模式或简单模式) :当机头朝某个方向解锁，则方向杆向上打则是飞往那个指向，此时打油方向杆机头会转动，但方向杆向上打还是往那个方向飞。
Headadj (头调整模式或超级简单模式) :不管机头往哪个方向朝，向杆向上打则是往你起飞点远处飞，向上打则是往你起飞点飞。(好像要GPS ,我只试过apm飞K控)Paralyze (瘫痪模式) :团队赛时，使用备用机，同时为了防止解锁坠毁的飞机。当在锁定时可以启动，启动后关闭模式改变、图传改成不常用频段且低功率输出、关闭遥控信号。解锁时
会检测瘫痪模式是否开启。
Acro trainer (手动模式练习) :和手动模式-样，但是有角度限制，新手可以慢慢加大限制角度。
不装螺旋桨的情况下，打开我已了解风险，上电拖动滑块，对应通道的电机即可旋转。用手轻触电机侧面，判断电机转向是否与软件中相同；
CLI命令行里面，可以设置命令设置、查看飞控参数 ，比如输入resource回车会显示所有引脚使用情况；输入set回车会显示参数设置；get beeper回车会显示所有与beeper相关的命令，更多可以参考https://github.com/betaflight/betaflight；
这里我们把led 1引脚改一下，因为STM32F103C8T6黑色开发板上已经提供了一个led位于PB12；
resource LED 1 B12
输入以上命令，回车，再输入save回车保存设置；
另外，如果蜂鸣器一直响或者一直不响，可以尝试set beeper_inversion = ON(或OFF)命令；
SBUS接收机不能识别可以尝试set sbus_inversion = ON(或OFF)命令；
所有设置已经完成了，现在可以装桨试飞啦~~~
5.试飞效果
飞行视频：[DIY] 不到20元自制无刷四轴飞控刷betaflight固件，性能碾压60元的QQ飞控
试飞时最好找块松软的草地，保护桨和机身。
6.Q&A
CH32的FLASH大小是64K，飞控固件大小已经超过64K，虽然STM32F103C8T6出厂说明里也是64K，但是它还有另外64K出厂未验证，也能使用，飞控固件实际上也使用后64K。
http://www.wch.cn/downloads/CH32F103DS0_PDF.html
C6T6不能用，因为其FLASH只有32K
官方仓库 https://github.com/betaflight/betaflight/tree/master/docs/boards
检查杜邦线是否连接正确、接触是否良好、下载器是否良好。尝试用FLYMCU软件下载。
终极方法：用ST-LINK下载器， https://www.cnblogs.com/cai-zi/p/15837956.html
1.电机采用空心杯的无人机便宜，100元左右，不用电调，几颗MOS管即可驱动。立创社区有开源项目 https://oshwhub.com/death/naze32-kong-xin-bei-si-zhou
2.电机采用无刷电机较贵，看自己配置，遥控器、机架，电机、电调、电池、充电器，一套加起来500元以上。选件教程： 网页链接
可以接，这款飞控不支持OSD(on-screen display，屏幕信息显示)，摄像头、图传不用和飞控连接，单独供电安装在飞机上就可以了。
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CSDN博客：https://blog.csdn.net/weixin_42268054/article/details/105405000
相关资料下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ 提取码：71cn
参考链接
https://www.jianshu.com/p/e5c6d30dec51
