背景介绍：
Sugar 玩 ArduPilot 开源飞控，离开顺手的地面站很难玩好飞控。
地面站跟飞机间采用 mavlink 通信，而 mavlink 是个独立的通信协议，并不依赖于飞控。
当华夏骄子 RT-Thread 遇上洋气的 mavlink，中西合璧下能否给让物联网锦上添花，那还得看有多少人愿意并能够让两者协起手来。
相比于 Sugar 写过的一篇《物联网通信,如何应用 mavlink 通信协议》，本篇比较干，直击技术层面的代码对接方法。程序员做媒，就是这么强硬。先上视频
视频加载失败
无线通信步骤
当我们想要达到某个目标时，三思而后行，把大目标拆成有序的小目标来实现。这样除了更稳，也会更快，回头再看时也更清晰。
先实现不带协议的无线通信
这一步的目标是：确定会用通信相关硬件。
再用 mavlink 报文进行通信
这一步的目标是：会用 mavlink 进行通信。
本次使用到的硬件有：RT-Thread IoT 开发板（即：正点原子潘多拉开发板）、小马哥四轴遥控器、nRF24L01 无线通信模块。
nRF24L01 双向通信
RT-Thread 代码质量非常高，使用起来也很方便。下面看一下在 RT-Thread 上使用 nRF24L01 的过程。
nRF24L01 在小马哥四轴遥控器上调试的时候没调通，解决办法见《为了解决 RT-Thread nRF24L01 软件包在 STM32F103C8 上死活调不通的问题，我都干了啥？》
源码只需要改 2 个文件一共 4 个地方：
nrf24l01_init.c 有 1 处
改使用哪个 spi 以及 spi 的片选引脚
sample.h 有 3 处
改 nRF24L01 使用的 spi 设备是哪个
改 nRF24L01 的 CE 引脚
改 nRF24L01 的 IRQ 引脚
改驱动要看原理图，如下：
小马哥四轴遥控器的代码见如下 github 链接：
https://github.com/SuWeipeng/xm_rc
项目使用 progen 自动生成目标工程，不会用 progen 的请看 Sugar 写过的《一招通吃MDK5、IAR、GCC》
牵手 mavlink
因为加入了 mavlink，消息的打包、解包都需要更多栈空间；
所以首先“加大栈空间”，把收发双方的栈大小加到 2048因为 nRF24L01 硬件限制一次通信最多 32 个字节，所以报文设计时要注意包长度。相比于 mavlink 2.0，使用 mavlink 1.0 报文的有效载荷会更多一些，因此 Sugar 采用 mavlink 1.0 协议的通信报文。
一、上哪找 mavlink 生成器
通过 Sugar 改过的 mavlink 三平台(MDK5、IAR 和 GCC)代码生成器生成 C 语言头文件。
生成器的开源地址是：
https://github.com/SuWeipeng/mavlink
二、怎样获得需要的 mavlink 源码
1、选择 xml 模板
2、选择生成代码的储存位置
3、选择目标语言为 C 语言
4、选择协议版本为 1.0
5、不勾选 Validate
6、点击 Generate 按钮进行生成
三、发送端使用 mavlink 的方法
1、配置工程头文件的搜索路径，加入 mavlink 相关文件夹
2、在使用 mavlink 的源文件中加入
#
3、定义一个 mavlink 消息包
mavlink_message_t msg;
4、通过生成的目标 API 打包消息内容
mavlink_msg_simple_pack(0,0,&msg,0);
5、将 msg 内容进行重新排列，送入发送缓冲区 tbuf
mavlink_msg_to_send_buffer(tbuf, &msg);
6、为了方便，将发送长度改为 32 个字节
因为 mavlink 本身有校验机制，所以多发几个字节并不影响什么，按 nRF24L01 最大包长度放心发 32 个就好。
7、解包过程
当收到遥控返回的摇杆速度时，对其进行解包，并从串口打印出来。
(1) 先定义 3 个用于解包的变量
uint8_t i;
mavlink_message_t msg_receive;
mavlink_status_t mav_status;
(2) 解包框架
for(i=0; i<32; i++) {
if(mavlink_parse_char(0, rbuf[i], &msg_receive, &mav_status)
) {
switch (msg_receive.msgid) {
case MAVLINK_MSG_ID_VELOCITY: {
break;
}
}
}
}
(3) 解包
mavlink_velocity_t packet;
mavlink_msg_velocity_decode(&msg_receive, &packet);
(4) 从调试口打印包内容
char get_info[50];
sprintf(get_info, "vel_x:%.3f, vel_y:%.3f, rad_z:%.3f\n", packe
t.vel_x, packet.vel_y, packet.rad_z);
rt_kputs(get_info);
(5) 因为用到了 sprintf() 函数，所以要加入头文件
#
四、接收端使用 mavlink 的方法
出于方便考虑，将接收改为直接取 32 字节，并加大线程栈到 2048。
小马哥四轴遥控器的代码见如下 github 链接：
https://github.com/SuWeipeng/xm_rc
1、在 progen 的 *.yaml 配置文件中加入 mavlink 头文件路径
不了解 *.yaml 配置文件的请看 Sugar 写过的《一招通吃MDK5、IAR、GCC》
2、在使用 mavlink 的源文件中加入
#
#
) 解包框架
for(i=0; i<32; i++) {
PS
本篇内容按功能对代码进行模块化展开，读者只注重使用思路就行了。就像是给孩子们玩儿的图形化编程一样，清楚使用思路之后“拼”就完了。
如果觉得本篇讲得不够易懂，可以在公众号后台回复 mavlink 获得微课视频链接，Sugar 第一次做付费视频，定价 9.9 元（希望能长长久久地做下去）。
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