张世武：其实我们现在也在做表情，因为我觉得非常有意思，因为人手我们说，二十多个自由度，对吧，二十三个，但是表情有四十多块肌肉。

袁岚峰：这个人脸得有多少自由度，那简直数不过来。

张世武：一般来说是四十四根肌肉，然后来扯人脸的表情的变化，那这个表情其实动作起来更加复杂一点，脸的表面上有肌肉、有皮肤、有骨骼，然后当然还有一些结构的运动，包括眼球还有下巴的运动，那这个里面它的组合怎么样让它看起来更像人，而不是说像你一看这个表情就是个机器人，对吧，这个其实非常难，它实际上涉及到一些力学的基础知识，特别是柔性材料的一些力学变形，那么这个是很重要的。那么我们现在基本上大家用的方式就是我们用一个电机拉一个点，不同的点组合拉，它就会表现出不同的表情，但这种表情其实很不自然，因为它对肌肉纤维的走向包括我觉得它的厚薄、包括它的刚度各方面的一些变化其实都没有考虑进去，一定要把这些东西全部考虑进去之后，你才能做到一个非常逼真的、非常像人的一个表情。当然我在想我们怎么去评判它的表情更像人或者是不像人，这中间有没有一个定量的标准。

袁岚峰：最简单的想法就是图灵测试，是吧？就是让人去看。

张世武：你要能通过图灵测试了，那就是放在你的面前，你不知道它是人还是机器人。

袁岚峰：对。

张世武：就说明这个机器人做得很成功。

袁岚峰：但是它如果做得很像又没那么像的时候，就会出现恐怖谷效应，人反而会更害怕了。

张世武：对。

张世武：我们还是希望越过这个恐怖谷，因为这也是我觉得做人形机器人的一个意义。一般大家也都觉得好像工业场合或者特种的比如救援场合不一定需要人形机器人，它的功能并不一定比不是人形的就是我特殊设计的这种更好，对吧。其实那我们为什么要做成人形，其实最重要的场合就是服务机器人。

袁岚峰：对 。

张世武：就是跟人打交道的场合。

袁岚峰：主要为了提供情绪价值。

张世武：对，那么一定要像人，包括像多模态的交互，多模态交互的意思就是说我的表情、我的语言、还有我的视觉，我跟对方去做交互的时候跟我的动作之间要做非常协调的一个融合，让对方觉得这边是一个人跟他在做交互。

袁岚峰：这是个非常高远的目标了。

张世武：对，我这个是一个长期的目标。我希望我们将来就是在我退休的时候，那还有一段时间啊，我们能做到像《西部世界》的那种，一个机器人在你面前跟你聊天、跟你握手、跟你说话，你不知道它是人还是机器人，我们希望将来要做到这种程度。

捏针、打字、拉拉链、刷手机、下围棋、用剪刀、用筷子、打乒乓球……你能想象，这是机械手干的吗？

全世界的上肢截肢患者数以千万计，这款仿生灵巧手有望给他们带来巨大的福音。这项研究的主持者，是我的老同学、中国科学技术大学工程科学学院副院长、人形机器人研究院副院长张世武教授。

他所在的系，是科大精密机械与精密仪器系。顾名思义，他们做很多精密的东西，例如液态金属人工肌肉、液态金属轮式机器人、救援机器人、康复机器人、仿生机器鱼，多次入选中国机器人年度十大科技进展等等。

精密和灵巧究竟来自何处？这些技术能给社会带来多大的变化？今天，我们就来访问张世武老师。

科学家对话科学家，《锚点》节目中国科学技术大学科技传播系副主任袁岚峰对话张世武教授，东方卫视8月20日周三22:00、新闻综合频道8月21日周四22:30播出。25分钟的全片可见于上海广播电视台“看看新闻”网站（https://www.kankanews.com/detail/xey0879m9yJ）、app以及视频号，本片为精彩片段之二：机器人表情像人为什么那么难？（片段一见：锚点：会“记忆”的金属，为灵巧手赋予灵巧 | 袁岚峰）。

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■ 作者简介

袁岚峰

中国科学技术大学科技传播系副主任

中国科学技术大学合肥微尺度物质科学国家研究中心副研究员

科技与战略风云学会会长