玉兔二号驾驶日记⑪ | 重要的对象探三遍!

这几天,嫦娥四号进了新年贺词,我们的兔子落月超过了一年!振奋!

大家都说我们航天人浪漫。“玉兔师父”贾阳特意写了一首词,为38万公里外的玉兔二号送上所有航天人的祝福!

应天长·玉兔二号周岁
贾 阳

天河岸边琉璃雨,石火电光红霭舞。流年逝,尽成土,熠熠霞珠留几处?鹊桥牵,银箭护,玉兔嫦娥飞渡。周岁停车一顾,记住回家路。



前些天,大家在网上用歌声表白玉兔二号,也引来小太关注。听说作品超过了5000,互动评论达到了185万!感谢!

说到表白,这些天我们也干了一件表白的事。

上个月夜规划中,科学家们对南边一小型撞击坑边的石块产生了浓厚兴趣,因为撞击坑年代较新,有很大的科学价值。应科学家团队的申请,我们决定近距离探测,会一会这个目标。

由于这个目标石块尺寸太小,直径只有约0.25米、高约0.06米,用红外视场探测难度较高,而且周边地形过于复杂,难以靠近。悉心推演之下,我们制定了一套周密的移动策略:

第一招:先用导航相机单张成像;

第二招:定位、计算航向与前进距离;

第三招:红外视场反投影复核;

最后:行动!

2019年12月20日,兔子醒了,我们的计划随之展开!



▍Round  1


按照既定策略,兔子一醒来,我们控制玉兔二号将车体调整航向,移动约0.2米,朝着“对象”拍了一张。但是,通过对比红外视场反投影发现,红外视场勉强覆盖到了石块边缘,仍需要继续向前微调。不仅如此,我们发现,太阳翼遮挡造成大面积阴影,并随着太阳高度角和方位角变化,阴影还将继续笼罩石块,探测分析难以实现。天公不作美。我们工作了一天,直到深夜11点,还没有实现与“对象”的初见,而且次日玉兔就要午休,大家只好护送玉兔到达安全位置。失落!

▲唤醒后全景相机对石块彩色成像




▍Round  2


2019年12月30日,一出月午,我们就迫不及待再次出击了。出击归出击,但我们知道,心急吃不了热豆腐。出击前,我们对起始航向进行了反复测算。第一步移动12秒到位后,红外视场来到石块边缘,接着驱动6秒进行微调。此时视场已经覆盖在石块上,但却还有一半落在月壤上。

接着控制玉兔微调2°航向,再驱动1秒移动约0.023米……不知不觉又到了深夜。

虽然已初步满足探测要求,但深夜见面,好像有些不太合适。我们决定再等等。

▲最终移动后红外视场在避障相机上的反投影




▍Round  3


2019年12月31日,是2019的最后一天,也是休眠前最后一天,是休眠前最后一次探测机会。想一想再不获取“芳心”就得是明年,我们调整了以往保守的策略,第一步直接移动0.416米直达30日的探测点。随后对虚拟规划技术进行了精校准,并对探测效果做了模拟演示,显示还要继续向前。经过与科学家们的讨论商议,最终我们确定了探测策略。探测结果下传之时,我们难掩期待,一起围观反投影结果——红外视场靶心完美落于石块之上,视场中没有月壤部分!开心!开心的不止我们,还有中科院的科学家们,他们还特地打来电话共同祝贺!

最最最开心的是,在新年贺词里听到了“嫦娥四号在人类历史上第一次登陆月球背面”,那感觉,简直比吃蜜都甜!


这次告白,深深的车辙见证了这次一波三折的会面,仿佛也见证了我们驾驶玉兔二号的一年。在这一年时间里,小兔子经历了两器互拍的成功喜悦,经历了石块探测的步步惊心,经历了神秘物质探测的冒险之旅,经历了三坑连穿的惊险旅程,从一只贪睡晚起的调皮兔,成长为如今月面工作时间最长的探路者,揭秘了月面诸多秘密,成为人类探索月背的先驱。

▲休眠前全景相机对探测石块与探测车辙成像照片


下一步我们要干啥?只争朝夕,不负韶华,淡定向前!

▲于天一副总师接受央视采访(ps:上了电视都这么淡定)




作者 | 刘晓慧、韩绍金、宋星光

本文为我原创

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