看广大网友对写字机的热情这么高，写了个入门级的DEMO，用你熟悉的51，单文件编程，读起来不费心，不伤肝，助你圆个写字机梦。

        硬件：两个步进电机共16元，一个舵机5块，两个4988模块共2块2，一颗STC芯片3块5，PCB打样找JLC，5块，咱大中华简直是DIY的天堂，幸福！

        电路简单，连线不多，心急的可马上用洞洞板搭起来开撸。

画线段算法的数学模型：直线插补，只是些逻辑关系，感兴趣的可以跟着捋一捋：

画圆弧算法的数学模型：把圆弧分成若干圆心角很小的线段，然后运用画线段算法。

程序核心算法就上面两个，代码加上注释还不到400行，够简单的吧：

总共才12个函数，大部分都是熟悉的面孔：

这是程序跑起来的效果，该有的动作都有了，电池供电，折腾一个当签名机用也不错。

下面是详细代码，之所以用截图，方便用手机打发无聊的厕所时光，顺便还能复习一下C。

舵机PWM脉冲占用一个定时器，第一次定时中断产生高电平脉宽，第二次定时中断补齐剩下的低电平脉宽，凑够20ms。

按键扫描函数放在大循环中，用计数器完成按键去抖，这个按键函数挺有实用价值。

按键手动控制XY轴前后左右移动，按住就走，松手就停：

按键键值响应：运行，抬笔下笔。steps_per_mm的值是由电机丝杆决定的，53.5步=1mm。

步进电机占用一个定时器，每次中断根据flag标志位决定是否产生XY脉冲。

画线段函数，第一步，判断电机旋转方向：

画线段函数，第二步，采用直线插补算法，输出电机运行flag标志：

画弧函数，把弧分成若干短线段，然后调用画线段函数。

小经验：在系统中加一个LED灯，方便程序调试。

程序代码结束。

能看到这里的你，帅到万里挑一！非常感谢！

具体制作请参考视频：

06:32

闲来无事，用中国芯做了个迷你写字机

12.5万

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