背景
本文用于记录平衡自行车的制作过程，及制作中遇到的问题；总体方案如下：采用采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU-6050作为位姿采集单元、0.96寸OLED显示位姿、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于无线控制及调试、SG90舵机用于控制行驶方向。
业余爱好，水平有限，请多多指教，附上无数电机调试工程资料连接和平衡小车全部资料
链接：https://pan.baidu.com/s/1jtqiMjSJkpB8b31BLWQytg
提取码：1992
无刷电机简介
我用的无刷电机是在TB上淘的便宜货，小日本万宝至无刷电机，内置驱动，带100线双通道编码器，12V-24V的电压下均可运行。
无刷电机驱动
在上一篇专栏建立工程（）的基础上，使用外部中断测量电机转速，使用定时器3产生PWM信号控制电机转速，从而实现电机的闭环控制。
1、STM32外部中断配合编码器测速
将编码器A相与PA3连接，B相与PA4连接，并且连接编码器VCC、GND。
在mian.c文件中重新定义外部中断回调函数：
/* USER CODE BEGIN PV */
int32_t counterA = 0;
//重定义外部中断函数
/**
* @brief EXTI line detection callbacks.
* @param GPIO_Pin: Specifies the pins connected EXTI line
* @retval None
*/
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == RESET)//检测编码器B相的电平，判断编码器转向
counterA +=1;
else
counterA -=1;
}
/* USER CODE END PV */在mian()函数while循环中增加在OLED中显示编码器运动状态的相关代码：
/* **********显示编码器数值*********** */ sprintf(buffer, "%d", counterA);//int32_t转换成char[] OLED_ShowStr(10,7,"Encoder：",1); OLED_ShowStr(60,7," ",1); OLED_ShowStr(60,7,buffer,1);最终演示效果如下：
2、STM32定时器PWM控制电机转速
在mian()函数增加下列代码，打开定时器3，并设置初始占空比为1（此时为PWM输出为高电平）
//启动定时器3的通道1，控制无刷电机
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
//设置通道1的占空比，无刷电机0~1200
__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,1200);在mian()函数while循环中增加下列代码，是PWM占空比由1-0逐渐下降
/* **********调试无刷电机转速*********** */
static uint16_t brushless1 = 1200;
__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,brushless1);
brushless1 -=5;
if(brushless1<=0) brushless1 = 1200;
sprintf(buffer, "%d", brushless1);//int32_t转换成char[]
OLED_ShowStr(10,7,"BMoter:",1);
OLED_ShowStr(60,7," ",1);
OLED_ShowStr(60,7,buffer,1);
通过测量PWM输出引脚的电压变化，大致判断PWM输出是否正常，如下所示：
3、STM32F103C8T6引脚、外部中断、定时器3配置如下：
设置PA3引脚为GPIO_EXTI3；PA4引脚为GPIO_INPUT；
打开外部中断3
设置外部中断引脚PA3为上拉，触发模式：上升沿触发
设置引脚PA4为上拉
设置定时器3通道1位PWM输出模式，PWM频率位20kHz（计算方式参考（）），初始占空比为1000。
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