CUDA简介
2006年，NVIDIA公司发布了CUDA（Compute Unified Device Architecture)，是一种新的操作GPU计算的硬件和软件架构，是建立在NVIDIA的GPUs上的一个通用并行计算平台和编程模型，它提供了GPU编理的简易接口，基于CUDA编程可以构建基于GPU计算的应用程序，利用GPUs的并行计算引擎来更加高效地解决比较复杂的计算难验。它将GPU视作一个数据并行设备，而且无需把这些计算映射图像API。操作系统的多任务机制可以同时管理CUDA访问GPU和图形程序的运行库，其计算特性支持利用CUDA直观编写GPU核心程序。
CUDA在软件方面组成有：一个CUDA库，一个应用程序编程接口(API)及其运行库(Runtime)，两个较高级别的通用数学库，即CUFFT和CUBLAS，CUDA改讲了DRAM的读写灵活性，使得GPU与CPU的机制相吻合。另一方面，CUDA提供了片上(on-chip)共享内存，使得线程之间可以共享数据。应用程序可以利用共享内存来减少DRAM的数据传送，更少的依赖DRAM的内存带宽。
CUDA线程模型
CUDA的架构中引入了主机端（host）和设备（device）的概念。CUDA程序中既包含host程序，又包含device程序。同时，host与device之间可以进行通信，这样它们之间可以进行数据拷贝。
主机(Host)：将CPU及系统的内存（内存条）称为主机。
设备(Device)：将GPU及GPU本身的显示内存称为设备。
典型的CUDA程序的执行流程如下：
1. 分配host内存，并进行数据初始化；
2. 分配device内存： cudaMalloc(void **devPtr, size_t count);
3. 并从host将数据拷贝到device上：cudaMemcpy(void *dst, void *src, size_t count, cudaMemcpyHostToDevice)；
4. 调用CUDA的核函数在device上完成指定的运算：<<<M, T>>>；
M表示kernel launches with a gird of M thread blocks。T表示每个thread block具有T parallel threads。
5. 将device上的运算结果拷贝到host上：cudaMemcpy(void *dst, void *src, size_t count, cudaMemcpyDeviceToHost)；
6. 释放device和host上分配的内存：cudaFree（），free（）。
CUDA线程层次结构
1. 核 kernel
CUDA执行流程中最重要的一个过程是调用CUDA的核函数来执行并行计算，kernel是CUDA中一个重要的概念。在CUDA程序构架中，主机端代码部分在CPU上执行，是普通的C代码；当遇到数据并行处理的部分，CUDA 就会将程序编译成GPU能执行的程序，并传送到GPU，这个程序在CUDA里称做核（kernel）。设备端代码部分在GPU上执行，此代码部分在kernel上编写（.cu文件）。kernel用global符号声明，在调用时需要用<<<grid, block>>>来指定kernel要执行及结构。
CUDA是通过函数类型限定词区别在host和device上的函数，主要的三个函数类型限定词如下：
i. global：在device上执行，从host中调用（一些特定的GPU也可以从device上调用），返回类型必须是void，不支持可变参数参数，不能成为类成员函数。注意用global定义的kernel是异步的，这意味着host不会等待kernel执行完就执行下一步。
ii. device：在device上执行，单仅可以从device中调用，不可以和global同时用。
iii. host：在host上执行，仅可以从host上调用，一般省略不写，不可以和global同时用，但可和device同时使用，此时函数会在device和host都编译。
2. 网格 grid
kernel在device上执行时，实际上是启动很多线程，一个kernel所启动的所有线程称为一个网格（grid），同一个网格上的线程共享相同的全局内存空间。grid是线程结构的第一层次。
3. 线程块 block
网格又可以分为很多线程块（block），一个block里面包含很多线程。各block是并行执行的，block间无法通信，也没有执行顺序。block的数量限制为不超过65535（硬件限制）。block是线程结构的第二层次。
grid和block都是定义为dim3类型的变量，dim3可以看成是包含三个无符号整数（x，y，z）成员的结构体变量，在定义时，缺省值初始化为1。grid和block可以灵活地定义为1-dim，2-dim以及3-dim结构。
CUDA中，每一个线程都要执行核函数，每一个线程需要kernel的两个内置坐标变量（blockIdx，threadIdx）来唯一标识，其中blockIdx指明线程所在grid中的位置，threaIdx指明线程所在block中的位置。它们都是dim3类型变量。
4. 线程 thread
一个CUDA的并行程序会被以许多个threads来执行。数个threads会被群组成一个block，同一个block中的threads可以同步，也可以通过shared memory通信。
求CUDA中线程索引
可以把网格和线程块都看作一个三维的矩阵。这里假设网格是一个345的三维矩阵， 线程块是一个456的三维矩阵。
gridDim
gridDim.x、gridDim.y、gridDim.z分别表示网格各个维度的大小，所以有
gridDim.x=3
gridDim.y=4
gridDim.z=5
blockDim
blockDim.x、blockDim.y、blockDim.z分别表示线程块中各个维度的大小，所以有
blockDim.x=4
blockDim.y=5
blockDim.z=6
blockIdx
blockIdx.x、blockIdx.y、blockIdx.z分别表示当前线程块所处的线程格的坐标位置
threadIdx
threadIdx.x、threadIdx.y、threadIdx.z分别表示当前线程所处的线程块的坐标位置
网格里面总的线程个数N即可通过下面的公式算出
N = gridDim.x*gridDim.y*gridDim.z*blockDim.x*blockDim.y*blockDim.z
举例：
将所有的线程排成一个序列，序列号为0 , 1 , 2 , … , N ，如何找到当前的序列号？
1. 先找到当前线程位于网格中的哪一个线程块blockId
blockId = blockIdx.x + blockIdx.y*gridDim.x + blockIdx.z*gridDim.x*gridDim.y;
2. 找到当前线程位于线程块中的哪一个线程threadId
threadId = threadIdx.x + threadIdx.y*blockDim.x + threadIdx.z*blockDim.x*blockDim.y;
3. 计算一个线程块中一共有多少个线程M
M = blockDim.x*blockDim.y*blockDim.z
4. 求得当前的线程序列号idx
idx = threadId + M*blockId;
本文转载自公众号：BFT智能机器人研究
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