focas协议是用来采集fanuc机床的协议，通过以太网进行采集。
1. focas1/2的简明教程可以看（稍后我会把所有的资料都上传，这是我从各个地方收集到并整理的）：
资料下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_42415843/85500213
如果没有积分也可以留言邮箱，我看到后一起发
这个文档主要介绍了fanuc机床的ip和端口如何配置，能通讯的数据分类，和采集方法的简单介绍
如果你按照上面的文档配置，那么你应该就可以连接到机床
2.利用focas API采集数据
1.按照如下图1路径找到了FWLIB32,记住使用IE浏览器打开
2.如图2点击允许阻止的内容，Connection type选择Ethernet(网口)，Applicable CNCs 选择机床的类型，这里我使用oi-MODEL F(大家可以根据自己的机床类型选择)
3.如图3点击这时候就会单出功能函数，如图4.相关的函数使用方法和说明文档的中文版，我也打包放一起了。
图1
图2
图3
图4
3.使用C#连接实战
在介绍了机床的IP和端口的配置和focas相关函数的使用以后，接下来我们用C#连接写一下简单的demo
环境准备：
1.开发环境：VS2019 winform
2.找到fwlib32.dll和fwlib1.dll2个必备的库，如图5
3.按照如下路径找到fwlib32.cs复制到项目中，因为focas协议用的是C++写的，这个是官方给我们用C#封装好调用C++的库，直接使用即可，如图6
图5
图6
项目创建：
1.首先创建一个winform起名FanucFocasDemo，然后把fwlib32.dll,fwlib1.dll和fwlib32.cs复制到项目中
2.fwlib32.dll和fwlib1.dll2个DLL点击他们的属性，复制到输出目录选择始终复制，如图8。这样我们不管在重新生成项目文件或者清理后生成项目文件，dll都会在Debug/release文件下，这个时候Debug/release下面的可执行程序才可以调用到DLL
图7
图8
3.连接，通过cnc_allclibhndl3方法进行连接
private void connection_Click(object sender, EventArgs e)
{
this.ret = Focas1.cnc_allclibhndl3(ip, Convert.ToUInt16(port), Convert.ToInt32(timeout), out h);
if (this.ret != Focas1.EW_OK)
{
//设备未连接上
MessageBox.Show("设备未连接上");
}
else if (this.ret == Focas1.EW_OK)
{
MessageBox.Show("设备连接成功");
}
}
注意：
我们看下fwlib32.cs函数库的一个枚举（如图9）：focas_ret
所有的数据请求，函数库都会返回一个请求结果（成功or失败）以及ref或者out出来的响应数据（如主轴信息、转速信息、加工信息等。）
请求结果为0代表请求成功，即以下的EW_OK，说明响应数据返回并且正确，负责全部为请求失败，详细问题看英文注释，如
EW_SOCKET = (-16), /* Windows socket error */代表了tcp Socket套接字错误，说明网络问题。
EW_NODLL = (-15), /* DLL not exist error */代表DLL未找到，查看是否引用或者程序同级目录有没有我上述讲到的两个dll库。各类原因我不一一解释，可以查阅翻译软件对英文进行翻译
图9
4.采集，这个是我能采集到的数据如图10
图10
坐标：
Focas1.ODBPOS fos = new Focas1.ODBPOS();
short num = Focas1.MAX_AXIS;
short type = -1;
short ret = Focas1.cnc_rdposition(h, type, ref num, fos);
if (ret == 0)
{
//绝对
txtXAbsolutely.Text = (fos.p1.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p1.abs.dec)).ToString();
txtYAbsolutely.Text = (fos.p2.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p2.abs.dec)).ToString();
//相对
txtXRelative.Text = (fos.p1.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p1.rel.dec)).ToString();
txtYRelative.Text = (fos.p2.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p2.rel.dec)).ToString();
}
系统信息：
Focas1.ODBSYS k1 = new Focas1.ODBSYS();
ret = Focas1.cnc_sysinfo(h, k1);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
MaxAxis = k1.max_axis.ToString();//最大轴数
this.txtMaxAxis.Text = MaxAxis;
string type1 = k1.cnc_type[0].ToString() + k1.cnc_type[1].ToString();//CNC类型
#region 机床系统类型判断
switch (type1)
{
case "15":
CNCType = "Series 15/15i";
break;
case "16":
CNCType = "Series 16/16i";
break;
case "18":
CNCType = "Series 18/18i";
break;
case "21":
CNCType = "Series 21/21i";
break;
case "30":
CNCType = "Series 30i";
break;
case "31":
CNCType = "Series 31i";
break;
case "32":
CNCType = "Series 32i";
break;
case "35":
CNCType = "Series 35i";
break;
case " 0":
CNCType = "Series 0i";
break;
case "PD":
CNCType = "Power Mate i-D";
break;
case "PH":
CNCType = "Power Mate i-H";
break;
case "PM":
CNCType = "Power Motion i";
break;
default:
CNCType = "其它类型";
break;
}
#endregion
this.txtCNCType.Text = CNCType;
MTType = k1.mt_type[0].ToString() + k1.mt_type[1].ToString();
SerialNumber = k1.series[0].ToString() + k1.series[1].ToString() + k1.series[2].ToString() + k1.series[3].ToString();//CNC型号
this.txtSerialNumber.Text = SerialNumber;
Version = k1.version[0].ToString() + k1.version[1].ToString() + k1.version[2].ToString() + k1.version[3].ToString();
Axis = k1.axes[0].ToString() + k1.axes[1].ToString();
}
设备状态和工作模式：
Focas1.ODBST statinfo = new Focas1.ODBST();
ret = Focas1.cnc_statinfo(h, statinfo);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
//设备状态的判定方法：如果Alarm不为0则有报警。当没有报警时，如果run=3认为是在运行，其他都为待机
run = statinfo.run;
Alarm = statinfo.alarm;
//MTMode = statinfo.tmmode;
if (Alarm != 0)
run = 5;//5为设备报警状态
this.txtDevStatus.Text = run.ToString();
#region 工作模式判断
switch (statinfo.aut)
{
case 0:
CNCModel = "MDI";
break;
case 1:
CNCModel = "MEMory";
break;
case 2:
CNCModel = "Not Defined";
break;
case 3:
CNCModel = "EDIT";
break;
case 4:
CNCModel = "HaNDle";
break;
case 5:
CNCModel = "JOG";
break;
case 6:
CNCModel = "Teach in JOG";
break;
case 7:
CNCModel = "Teach in HaNDle";
break;
case 8:
CNCModel = "INC·feed";
break;
case 9:
CNCModel = "REFerence";
break;
case 10:
CNCModel = "ReMoTe";
break;
default:
CNCModel = "others mode";
break;
}
#endregion
this.txtCNCModel.Text = CNCModel.ToString();
}
报警数据：
#region 报警数据
ret = Focas1.cnc_alarm2(h, out almdsta);//Focas1.cnc_alarm2(h, out almdsta);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
#region 报警判断
switch (almdsta)
{
case 0:
AlarmMessage = "参数开启（SW）";
break;
case 1:
AlarmMessage = "关机参数设置（PW）";
break;
case 2:
AlarmMessage = "I / O错误（IO）";
break;
case 3:
AlarmMessage = "前景P / S（PS";
break;
case 4:
AlarmMessage = "超程，外部数据（OT";
break;
case 5:
AlarmMessage = "过热报警（OH）";
break;
case 6:
AlarmMessage = "伺服报警（SV";
break;
case 7:
AlarmMessage = "数据I / O错误（SR）";
break;
case 8:
AlarmMessage = "宏指令报警（MC";
break;
case 9:
AlarmMessage = "主轴报警（SP）";
break;
case 10:
AlarmMessage = "其他警报（DS）";
break;
case 11:
AlarmMessage = "有关故障防止功能（IE）的警报";
break;
case 12:
AlarmMessage = "背景P / S（BG）";
break;
case 13:
AlarmMessage = "同步错误（SN）";
break;
case 14:
AlarmMessage = "保留";
break;
case 15:
AlarmMessage = "外部报警信息（EX）";
break;
case 16:
AlarmMessage = "正向超程（软限位1）";
break;
default:
AlarmMessage = "未知错误";
break;
}
#endregion
}
#endregion
主程序号和子程序号：
Focas1.ODBPRO dbpro = new Focas1.ODBPRO();
if (Focas1.EW_OK == Focas1.cnc_rdprgnum(h, dbpro))
{
Mainpg = dbpro.mdata;//主程序号
this.txtMainpg.Text = Mainpg.ToString();
Currentpg = dbpro.data;//当前运行程序号（子程序号）
this.txtCurrentpg.Text = Currentpg.ToString();
}
主轴实际转速：
Focas1.ODBACT data = new Focas1.ODBACT();
ret = Focas1.cnc_acts(h, data);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
Speed = data.data.ToString();
this.txtSpeed.Text = Speed.ToString();//单位r/min
}
进给率F 切削实际速度：
Focas1.ODBACT ff = new Focas1.ODBACT();
ret = Focas1.cnc_actf(h, ff);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
FeedRate = ff.data; //单位 mm/min
this.txtFeedRate.Text = FeedRate.ToString();
}
取刀具号 ，目前我试了没用：
//short number = 1;
//Focas1.IODBTLDT c = new Focas1.IODBTLDT();
//ret = Focas1.cnc_rdtooldata(h, 1, ref number, c);
//if (ret == Focas1.EW_OK)
//{
// if (c.data1 != null)
// {
// Tool_no = c.data1.tool_no;
// }
//}
进给倍率：
Focas1.IODBPMC0 ig = new Focas1.IODBPMC0();
ret = Focas1.pmc_rdpmcrng(h, 0, 1, 12, 13, 8 + 1 * 2, ig);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
FeedOverRide = (100 - (ig.cdata[0] - 155)).ToString();//进给倍率 转换成百分比 为什么是155没搞懂，设备不同也可能不是155
this.txtFeedOverRide.Text = FeedOverRide.ToString();
}
单次工件计数 这个和控制板上的数量相对应 ：
Focas1.ODBM bb = new Focas1.ODBM();
ret = Focas1.cnc_rdmacro(h, 0xf3d, 0x0a, bb);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
string PartCnt = (bb.mcr_val / 100000).ToString();
this.txtPartCnt.Text = PartCnt.ToString();
}
工件总数：
Focas1.IODBPSD_1 param6712 = new Focas1.IODBPSD_1();
ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6712, 0, 8, param6712);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
int totalparts = param6712.ldata;
this.txttotalparts.Text = totalparts.ToString();
}
时间：
#region 获取切削时间
Focas1.IODBPSD_1 param6753 = new Focas1.IODBPSD_1();
Focas1.IODBPSD_1 param6754 = new Focas1.IODBPSD_1();
ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6753, 0, 8 + 32, param6753);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
int cuttingTimeSec = param6753.ldata / 1000;
ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6754, 0, 8 + 32, param6754);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
int cuttingTimeMin = param6754.ldata;
int CutTime = cuttingTimeMin * 60 + cuttingTimeSec;
this.txtCutTime.Text = CutTime.ToString();
}
}
#endregion
#region 获取运行时间
Focas1.IODBPSD_1 param6751 = new Focas1.IODBPSD_1();
Focas1.IODBPSD_1 param6752 = new Focas1.IODBPSD_1();
ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6751, 0, 8, param6751);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
int workingTimeSec = param6751.ldata / 1000;
ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6752, 0, 8, param6752);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
int workingTimeMin = param6752.ldata;
int CycSec = workingTimeMin * 60 + workingTimeSec;
this.txtworkingTime.Text = CycSec.ToString();
}
}
#endregion
#region 获取开机时间
Focas1.IODBPSD_1 param6750 = new Focas1.IODBPSD_1();
ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6750, 0, 8 + 32, param6750);
if (ret == Focas1.EW_OK)
{
int PoweOnTime = param6750.ldata * 60;
this.txtPoweOnTime.Text = PoweOnTime.ToString();
}
特别说明cnc_rdparam这个函数这个函数中的第二个参数要明白其含义，它代表的是机床PARAMETER参数表的序号。这个函数根据第二参数不同可以采集到很多信息，具体那些参数可以参考
4.在Linux平台使用
Fwlib32.dll是在windows上运行的，如果你想在linux使用，以linux-arm系统为例。
1.把如图11路径中的libfw32lib.so.1.0.1复制到到项目中。重命名为libfw32lib.so
图11
2.现在查找 fwlib32.cs 的行查找所有文本实例fwlib32.dll"替换为libfwlib32.so"
3.在 fwlib32.cs中添加cnc_startupprocess和cnc_exitprocess()，如图12
/* cnc_startupprocess for linux */
[DllImport("libfwlib32.so", EntryPoint = "cnc_startupprocess")]
public static extern void cnc_startupprocess(long level, string filename);
/* cnc_exitprocess for linux */
[DllImport("libfwlib32.so", EntryPoint = "cnc_exitprocess")]
public static extern void cnc_exitprocess();
图12
4.在调用任何其他 fwlib32.cs 库函数之前调用此函数
long level = 3; string filename = "focas.log"; Focas1.cnc_startupprocess(level, filename);
5.调用之后，你可以使用下面的线连接，接下来你可以调用任何库函数最后使用完函数之后别忘了调用cnc_exitprocess函数退出。
