在STM32的HAL库中利用系统节拍定时器SystemTIck实现了毫秒级ms延时，但是在实际的嵌入式编程中，常常需要用到毫秒级us延时，比如DS18B20和DTH11的操作时序。针对这个问题，同时考虑到程序的可移植性，我们可以单独使用一个硬件定时器来实现毫秒级us延时。

      具体方法如下：

      1、选择MCU中的一个硬件定时器，一般采用基本定时器即可。

      2、根据MCU的定时器时钟频率确定分频系数，确保进入核心定时器的时钟频率为1MHz。即计一次数的时间为1us。例如STM32F411的定时器时钟频率为100MHz，就可以设置分频系数PSC为99；而STM32F193的定时器时钟频率为72MHz，就可以设置分频系数PSC为71。

图1 STM32CubeMX中的定时器设置

      3、在main.c文件的初始化代码部分，启动定时器运行，工作方式为轮询式，HAL_TIM_Base_Start(&htimx)；这里的x表示定时器的序号。 

       4、编写延时函数，函数如下：

/**

  * @brief  Delay for microseconds.

  * @param  Delay: specifies the delay time length, in microseconds.

  * @retval None.

  * @note   Use a hardware timer as the source of time base.

  **/

static void DelayUs (uint16_t delay)

{

    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx, 0);

    while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx) < delay);

}

       5、工作原理：用于毫秒级us延时的定时器在初始化代码部分启动，一旦启动就不再停止。用户需要延时时，直接调用DelayUs函数，入口参数为us。在函数内部，先把定时器的计数值清为0，然后不断读取定时器的计数值和入口参数delay比较。由于在定时器配置时，设置了分频后送入核心计数器的频率为1MHz，计数时间为1us，因此定时器的计数值就对应了us值。如果小于延时值delay，则继续循环；如果等于延时值delay，表明延时时间到，则退出循环。

        6、注意事项：这里使用了一个硬件定时器，并采用阻塞式的延时，延时过程中，MCU不能做其他事情。