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在前面几期中，我们完成了klipper固件的安装和配置，你的3D打印机应该已经可以正常打印的。但是想要获得较好的打印质量，少不了一些进阶的调较。本期视频我们来讲讲klipper固件两个最主要的调整项目，共振补偿和压力推进补偿。在ender3升级的视频中，我也简单提到了这两个调整手段，这期视频我们将详细的介绍如何调整。
一、共振补偿
首先我们来看共振补偿（Resonance Compensation）
klipper给出了两种测量方式，通过打印测试件手动测量和ADXL345加速度计自动测量。Klipper固件支持（Input Shaping）输入整形技术
一般步进电机振动控制有两种解决方案，基于反馈的振动控制和基于前馈的振动控制。由于我们的3D打印机步进电机是一个开环系统，所以我们只能采用前馈控制，而（Input Shaping）则是最简单有效的方法。
他的原理和降噪耳机类似，当A1信号会造成系统振动，那么我们可以再输入一个相位相反的延迟信号A2，这样A1，A2一叠加，系统振动就被消除了。
1. 共振补偿（Resonance Compensation）
扯的有点远了，我们直接来看怎么操作，首先我们要按照给出的参数切一个测试件
层高0.2，填充和顶层都设置为0，打印速度设置为100，动态加速控制关闭，注意切片的时候不要旋转模型，保持原始面向。
然后我们把打印机参数调整到这里给出的设置，max_accel和max_accel_to_decel设置为7000，SQUARE_corner_velocity设置为5，这些设置都是为了放大共振，方便我们测量。
然后重启klipper
在打印之前还要在console中输入：SET_PRESSURE_ADVANCE ADVANCE=0
把pressure_advance设置为0
另外如果你之前在配置中加入过input_shaper
那么我们要SET_INPUT_SHAPER SHAPER_FREQ_X=0 SHAPER_FREQ_Y=0
确保基础值是0 。
再输入TUNING_TOWER COMMAND=SET_VELOCITY_LIMIT PARAMETER=ACCEL START=1250 FACTOR=100 BAND=5
这个命令会使加速度每5mm提升一次，一直从1500mm提升到7000mm。
然后我们打印之前切片好的模型，不用等模型全部打印完成，只要能够观察到明显的波浪纹，就可以取消打印并开始测量。
测量方法的话如官方文档所示，先测量X轴，忽略掉第一个波浪，从第二个往后取几个波浪，并测量距离。
根据公式，frequency=V（打印速度）·N（测量的波浪个数）/D(测量距离)。
计算出频率值，Y轴也是一样。
最后把计算出来的值填到配置文件中，并重启就行了。
2. 测量共振（Measuring Resonances）
Klipper固件也支持使用ADXL345加速度传感器来直接测量。首先我们要将adxl连接树莓派或者OrangePi的SPI引脚
树莓派接线如下
OrangePi接线如下
然后我们将ADXL固定到要测量的轴上，测量轴与ADXL轴向平行，比如我固定在打印头侧面，那么3D打印机的X轴就对应ADXL的Y轴，这里固定的话使用刚性连接，这样才能准确测量出振动频率。
然后我们要安装一些工具，ssh到系统
~/klippy-env/bin/pip install -v numpy 安装numpy
Sudo apt update，更新apt库
sudo apt install python-numpy python-matplotlib，安装这两个库。
然后我们把宿主机设置为linux MCU，
首先cd ~/klipper/到根目录
sudo cp "./scripts/klipper-mcu-start.sh" /etc/init.d/klipper_mcu
sudo update-rc.d klipper_mcu defaults
make menuconfig
选到linux process，保存。
sudo service klipper stop关闭klipper
然后make flash
sudo service klipper start开启klipper
ls /dev/spidev 查看spi号
如果这里显示no found，那么可能是你spi没有打开
Orangepi的话输入armbian-config
到system-hardware里把spidev打开。
然后到bootenv里，最后加一行param_spidev_spi_bus=1
保存并重启，重启后应该就能看到了。
加入配置文件，重启klipper。
测试之前，我们首先输入ACCELEROMETER_QUERY
返回如下结果，说明ADXL345工作正常
输入MEASURE_AXES_NOISE测试传感器噪声一般在100以内是正常的，超过1000的话应该是传感器有问题或者风扇振动太大
打印机放的地方不稳也有可能造成振动。应该在你平时打印机放置的地方进行测量，换了地方共振也会不同。
输入TEST_RESONANCES AXIS=X测量X轴共振，你会看到X轴来回移动，逐渐加快，测量完X轴，我们再把ADXL固定到Y轴，测量Y轴。测量完成，通过这个脚本生成XY轴的频率响应图。同时也会给出测量到的数值，以及推荐的最大加速度设置，我们把它填到配置文件中就行了。
上面这两种测量方法都是可以的，你也可以综合使用。
二、压力推进补偿（pressure advance）
接下来我们来看（Pressure advance）压力推进。压力推进和很多因素都有关系，主要原因是在拐角处，运动减慢或者停止了，但是耗材挤出会有一个延迟，就会造成堆料，也就是边角不锐利。另外，Pressure advance的参数和挤出头以及耗材有都有关系。那我们来看些该怎么调整。
首先还是一样，要打印一个测试件，切片参数也要按照文档来，100的挤出速度，0填充，0.3的层高（如果你是0.4的挤出头的话），关闭动态加速控制。
然后我们在console中输入
SET_VELOCITY_LIMIT SQUARE_CORNER_VELOCITY=1 ACCEL=500 。
TUNING_TOWER COMMAND=SET_PRESSURE_ADVANCE PARAMETER=ADVANCE START=0 FACTOR=.020
这里的Factor参数根据你的挤出机类型是不同的，近程挤出是0.005，远程挤出是0.02
然后打印模型，不用等全部打印完，只要看到边角明显往里收了就可以停止打印，打印完成后，可以看到这个测量件边角下部是凸出的，越往上越往内收
我们只需要测量底部到边角相对锐利的位置的高度，根据这边给出的计算公式
pressure_advance = <start> + <measured_height> * <factor>. (For example, 0 + 12.90 * .020 would be .258.)
就可以计算出补偿值。
理论上，经过上面这些调整，你的3D打印质量应该会有较大的提升。
