由于网上相关资料实在过少且零碎，所以整合了一些自己的折腾经验。希望能帮到有需要的人。我入坑第一把飞轮是国外mhp设计，国内up修改过后的四飞轮短剑（有刷电机，无火控），由于性能实在不行，所以开始自个折腾改造上无刷电机。
就先写个文章放在这，等后边东西都调整完了再拍点视频。
各种零件的选择
无刷电机和电调基础就不做赘述了，可以看别人发的视频
b站也还有很多相关视频都可以去找找，先学一下
一、无刷电机的选择
1.电机大小
小电机可以选择1106、1206这些，就跟狄安娜上面用的差不多，不过狄安娜的是定制的电机。直接能买到的有些扭矩会不足，还是慎重选择，不然测试的时候尿蛋就白花钱了。
中等的就1406、1506、1507这种
如果内构空间充足，可以选择1804以上的电机配35mm-40mm直径的飞轮
。
2.kv值
然后是kv值的选择，大概3000-4000附近的都行。
有些超小型的(13xx以下)电机kv值都比较高，会超过这个范围，尽量选择功率大的就好。
其它大一些的型号，一般都有这个范围的kv值可以买到
3.飞轮固定方式
如图
一种是M2螺丝来固定，另一种是靠一颗M5自紧螺母固定。
靠M2螺丝来固定飞轮的话，必须对飞轮内部外形建模，以完整贴合电机外形。否则很容易装歪导致动平衡很差。
M5螺母固定飞轮的话，飞轮内部贴合电机外形的步骤可以选择不做，也能获得相对较好的动平衡，不过我建议还是做一下。
4.电机力效
这个我没做过太细致的对比，选购的时候多看几眼力效表，尽量选择能达到2以上的电机吧。（俺寻思有用.JPG）
5.电机温度
看商家的测试表，看它在你所使用的电池电压下，满油门的温度能到多少。满油门下，60度出头的就基本不用考虑散热问题了，70左右就需要使用更耐温的飞轮材料。80度以上就不太适宜长时间运转容易电机过热。
（我目前在用致盈动力的1506-3000kv 1507-3800kv 这两款电机）
二、电调相关
电调最大支持电流数最好选比电机最大电流还要高一些的（需要高5-10A的），因为发射器需要频繁启停，低了怕烧。买单体电调还是四合一电调就看个人了，注意不能一个单体电调接两个电机。
8位和32位电调的选择，除了32位能进行更多更细的参数调整外，我没做过详细对比，我自己手上的8位和32位电调，32位的响应速度更快，电机能更快转起来。价钱合适的情况下直接买32位的吧。
选购时必须看清楚该电调是否支持pwm协议，因为我代码里边控制都是用的pwm，其它控制协议不会写。
单体电调可以看看小蜜蜂、蓝鸟，比较小巧。我目前用的是海科的mini四合一32位电调40A）
说起电调就不得不说电调调参，调参需要用到软件（blheli32和blheli-S）软件下载见开源整合包内。
电调出厂它的油门范围是有差别的，就会导致你两个飞轮转速会不一样，从而影响弹道。另外还需要根据电机调节一下其它参数，才能达到最佳状态。
调参三种连接方式，一是通过usb下载器连接，二是通过arduino板连接，三是通过飞控连接。但是前两种方式我折腾了很久都没连成功，开摆了直接买了块最便宜的飞控，一下子就连上了（接油门信号线和正负极）。
调节的参数主要是油门行程，第一项的启动暴力程度和刹车brake on stop。其它选项一般默认就行，顶多要调整的就是电机进角（Motor Timing）。
第一项的启动暴力程度，我就调到了70%。如果这项拉满，其实也不能实质上提升冷启动的速度，反而有概率起到反效果。因为无刷电机的工作方式，需要电调判断转子的位置，当转子到达正确的位置才能逐步转起来。最影响启动速度的就是通电使转子到达正确位置的时间。
而优化这事的，只能是去微调电机进角（Motor Timing），如果用的32位电调，那么直接开自动挡就行。
具体调参可以看这个教程
一些其它可能有用的教程
【8元电调调参教程（使用Arduino Uno）| BLHeli无刷电调的固件烧写及调参教程 - 哔哩哔哩 (bilibili.com)】
【电调如何连接BLHeli软件，以及无法连接都有哪些因素？_哔哩哔哩_bilibili】
如果用飞控调参这个系列教程可能会有用到【【Betaflight 4.3 教程】BF4.3升级注意事项以及更新功能汇总（1/8）_哔哩哔哩_bilibili】
三、控制电路的零件
需要买Arduino开发板然后自己写代码，不过现在都有积木编程（mixly图形化编程软件），教程也多所以真心不难。（代码已开源，见开源文件内）
我用的是Arduino nano，如图，tb价格是十几块钱，有些贵的版本是20+，使用差别不大。记得买type-C接口的就是了。（如果不是很懂这些的跟我买同款就行）
其它电子零件是
高频35v 1000uf电容 并联到电源上保护电路用的
Mos管开关 控制电磁推杆需要用
10v 470uf电容 并联到开发板供电口上的
5V3A降压模块 给开发板供电
电压显示模块 查看电池电量
电位器和开关按钮 用来组合成发射器的扳机、模式选择
16awg到22awg硅胶线若干，各种大小的线路对接插口，杜邦线若干，面包板一个（方便临时搭建连接用）
基本这些就够用了，剩下的就是看自己还想要什么功能，额外再去研究组合了。
四、电磁推杆
买12v和24v的都行，电流够大都能推。然后是看电磁铁大小和行程。
行程选择，主要是看你飞轮仓的布局，需要自己测量所需行程。行程需求越低，能做到的推蛋频率就越高，如果买太长了还可以打印一些限位垫片，把行程缩短。
我的电磁铁行程25mm能做到秒20+，这个速度已经很够用了。如果在相同行程下再提高频率，就得选择推力更大的电磁铁和更大的复位弹簧。弹簧需要另行购买合适大小的，名字叫【塔簧】。
另外，小型电磁推杆貌似只有定制才有，比如狄安娜上那种。我看到的都比狄安娜上用的大，要么就是够小但行程没狄安娜的长。
五、电池
既然都上无刷了，那电池肯定得需要更猛的。3S和4S电池就看你上面的电机来选择，然后就是确定电池的大小，得选择能安装进去的大小。最后看放电倍率，电池后边标的多少C。可以自己大概算一下，能输出多大的电流。
比如我是4S-1300mah-95C电池，那就 ( 1.3 X 95=123.5 )最大放电电流再打个八折就是 98A左右，我电机最大电流是一个30A，电磁推杆是10A，再加上控制板那可以忽略不计的电流需求，按降压模块的最大输出算，总共就是73A不到的持续电流，启动瞬间电流在此基础上再加个十几A。所以我这块电池是输出是完全够用的。
电池最大输出必须是得要满足你全部设备的用电需求，不然运转不起来。最明显的情况就是推杆无力，电机转速上不去。
飞轮仓
飞轮仓主要是内管选择，还有弹匣到电机的距离、电机安装位置的结构强度。
飞轮仓出蛋管可选择加装一段内直径14mm的铜管或者铁氟龙管，如果用轴承管也不是不行，就是加上轴承总价贵不少，线管没试过。感觉性价比最高的是铁氟龙管，很便宜，材料性质比较滑，不易堆积残留碎屑。就是没啥刚度，需要额外打印一个固定外套，给它套直。管长度不建议太长，用作纠正软蛋的内管10cm就差不多了。
管入口可以做一下缩径，进行一波校准软蛋，防止软蛋意外没对准卡死在飞轮仓内。参数如图，靠近飞轮的一边15-16mm直径的口，然后缩小到13.5-14mm。后边再对接特氟龙管或者铜管
想要密集度更高，还得给飞轮仓多下点功夫好些，优化电机座、飞轮的形状和稳定性。
你可以先看看不装管，飞轮直出的弹道稳性如何。看看弹道和枪身是不是在同一条线上，如果弹道歪了，得检查安装和模型是否居中，再不行可以打印一点0.1mm的垫片给放电机座上歪回来。
电机安装位置到弹匣的距离最好是能更近一些，这样对推蛋杆的行程需求比较低，有利于提升射速。弹匣到飞轮之间可以选做软蛋位置纠正的口，大概能稳定一些。我是建模时直接让弹匣对准飞轮中心，纠正口没做。
有条件可以切一块铝板做骨架，做出需要的形状和电机座安装孔后，再安装对应的其它打印部件，这样子散热效果和飞轮仓结构强度和安装精度都更好。
可以去嘉立创的一元cnc打样，每个月都有两次白嫖机会，以下是我白嫖下的单。
飞轮的制作
一、飞轮内凹槽样式
由于没有资料我只能一边水群问，一边照着网上的样例仿制，折腾了两个月。大概算是找到合适的样式了。
两飞轮外直径之间的间隙控制在1mm-3mm之间，内凹槽间隙和宽度控制在8mm左右，飞轮间隙可根据实际测试情况微调。另外凹槽外的两侧厚度最好一致，保证挤压时左右的平衡。
凹槽内可做阳齿或阴齿，阳齿跑分差距我这测试大概能多个三，四分，斜纹斜齿不考虑，徒增不稳定性。想要提跑分可以选择减少点凹槽间隙。挤压越厉害跑分越高，但是蛋损耗严重、散布大些，这个就得自己取舍了。我目前还是没找到挤压低跑分高的样式，也许只能使用更大的飞轮才能做到吧。
带齿的还有一点需要注意，齿如果做太大。就直接变成离心风机了，气流猛猛的往枪管里边吹，会对软蛋造成影响的，只要不比光滑面吹的风离谱太多就成。
我目前使用的飞轮参数如图，内凹槽距离7.2mm，凹槽宽度8.5mm
内凹槽调节范围5-8mm，凹槽宽度7.5-10mm调节，飞轮最小间距1-3mm
二、飞轮其它地方的外形建模
为了最佳动平衡，建议不要做太多奇怪的形状。一个圆柱体挖出凹槽，再打上安装孔和散热孔就够了，毕竟放里边一般也看不见不用做啥装饰，而且方便打印和安装。内部则需要特别设计一下贴合电机表面的外形，这个得根据自己买的电机，用游标卡尺测量再去建模了。我的飞轮模型只适配了两种电机。
还有一点非常重要，需要根据自己手头上电机的公差去修改模型的公差，最好是做到略微难按进去，如果是松的，有概率用着用着就打滑（仅针对M5螺母固定的电机）。
（见开源模型文件内）
三、飞轮的动平衡和噪音
产生噪音是电机本身、飞轮、两电机之间的共振、整体结构的共振。
第一步得是正确安装飞轮，装上去后，开最低转速观察飞轮的晃动情况，如果是肉眼可见很大晃动，就要重新安装、重新打印或者修改模型。直到最低转速下观察不到太大晃动。
第二步满油门测试，听声音就行。如果有分贝仪就分别测量电机空载和装上飞轮后的满油门噪音。比如我的1506-3000kv电机空载为80分贝，装上飞轮满油门为86分贝，看差值就行，我的测量方式如图。
没有仪器就得听声音，空载电机满油门，听到的声音是没有多少大振幅的噪音，主要的声音都是气流那顺滑的声音。而装上飞轮后就要听这种振动噪音和气流声音的占比，越接近空载的感觉越好。
只要飞轮建模没有啥特别的结构，那么调整只需要在切片参数上调节，尽量让fdm打印走线更均匀，比如不要填充，底面顶面使用同心样式、三角螺旋。加减墙层数、使用随机接缝。然后是打印时不建议超过两个以上同时打印，最佳当然是逐个打印，以减少打印时的不稳定因素。
层墙数可以选择拉满，变成实心的。但是重量会高很多，不利于电机的快速启动。我现在用asa和pa耗材打印，重量为4-5克之间。
我目前的打印参数如图
第三步检查飞轮仓周边的部件安装情况，看看螺丝有没有拧紧，有没有其它松动部件，如果装好了一般情况下不会比第二步测量的噪音水平高太多。还是以同样的距离测量我控制在了90分贝以下。 一些普通的飞轮发射器，噪音则是轻松超过90
四、打印飞轮的耗材选择
由于电机运转会产生很多热量，而电机又是被飞轮套住的，所以散热天生就不好，cnc金属飞轮除外。打印飞轮就一定要去买耐高温材料，比如ASA、ABS，PA也可以选择其它材料，只要耐温超过80都能用。如果用PETG（70°C）也不是不行，得悠着点用。我在用点维的ASA（60元/kg）和必应的PA (50元/kg)
五、我自己打印飞轮的测试结果
飞轮规格：30mm直径，内凹槽7.2mm，凹槽宽度8.5mm，飞轮间隙1.4mm
致盈动力1507-3800kv电机 + 4s电池ASA耗材，单个飞轮重量4克装上飞轮，两电机测量后实际转速为：58700rpm，58400rpm软蛋：工匠三代紫
瞬启响应时间：180毫秒 瞬启跑分：47
瞬启时间具体分割为以下几个阶段：
扣扳机开始到软蛋飞出枪口的时间
→ 扣扳机行程80毫秒
→ 扳机扣到底，火控延迟激发80毫秒
→ 软蛋被推进飞轮仓并飞出一段距离20毫秒
gif里是8倍慢动作
满转速，飞轮直出不过内管
光面飞轮跑分：54连发波动1-2分
满蓄单发波动0.5分内
复用蛋跑分损耗情况：光面轮同一颗蛋复用
1：53
2：51.5
3：52
4：51
5：51
6：50
7：50
8：49.4
9：48.5
10: 48.2
复用10次后，第11次的弹道还是直的
磨损情况，如图
我还有个带齿版本的飞轮，同样条件下跑分56
还在调整中，更详细的测试得等下一篇有补充的再一起写上
编程
我使用的编程软件为mixly v1.2版本，我不会敲代码只会拿这个搭积木，相关系列基础教程可以看这个
开发板发送pwm信号控制电调驱动电机的原理
编程就不细说了，我水平有限，就看我开源文件里的注释吧
实现的功能：
五种射击模式，秒20全自动，秒10全自动，单发，三连发or双发扳机（binary trigger）
预热，刹车，保险，两档电机功率调节
激发延迟补偿，防止扣扳机过快导致电机没转起来就推蛋然后卡膛，同时可以稳定瞬发时推蛋的时机，固定跑分。
目前就预热这一项功能没有啥用处，现在这个电机大小，最低转速依旧称不上安静的水平。并且冷启动已经足够快了，只是懒得删掉这个功能。
代码，如图
一些疑难杂症情况
1： 打印的光滑面飞轮需要打几梭子软蛋才能到正常跑分，需要表面附着上蛋头碎屑，才能保证摩擦力足够。也有可能得打上百发才能到达最佳状态，总之得多磨合一下。
带齿的就不会这样，所以带齿的轮面上几乎没多少残留碎屑。
2：飞控也连不上电调，发现是需要先升级飞控固件才能连接电调去调参（32位电调），飞控固件需要通过betaflight软件去升级。又或者是接线没接对、线路接触不良、电调忘了接电源。
3：弹道总是往一个方向偏，而且偏很多，套上内管纠正的话会掉速3分以上
可能原因：
电机转速差距过大
电机体质问题，公差过大，一高一低
弹匣仓没对准飞轮，弹匣晃动过大，需要修改模型
安装误差，飞轮安装到电机上的误差和电机安装到飞轮仓上的误差。还有整个飞轮仓安装的误差。
打印精度，打印飞轮仓的时候就歪了，建议平放打印。
飞轮设计，凹槽没居中，没对称，凹槽宽度过低。
如果还是偏，那就开摆吧，打印一点0.1mm的垫片给放电机座上歪回来
开源
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文件里包含的是用到的软件安装包、开发板的代码工程、飞轮模型
模型也可以直接去我看我拓竹号上发布的
