inav固件固定翼飞机在angle自稳模式飞行时掉高或跃高如何解决

可以使用inav独有的自动平飞模式AUTO LEVEL TRIM

自动调平(fw)

优化模式

AUTO LEVEL TRIM将尝试自动调整俯仰偏移量(fw_level_pitch_trim)，

目的：让固定翼飞机在自调平飞行模式下直线飞行时需要不失去高度。

注意事项：：要使用AUTO LEVEL，您应该首先处于不使用ALTHOLD的自调平飞行模式。角度、水平、航向保持无问题。（但acro模式不行）

使用方法：一旦进入该模式，启用AUTO LEVEL并且不进行校正（不对遥控进行打杆操作）。自动水平将尝试调整正确的攻角为（适配）您当前的速度。你可以看到如何水平的工艺是飞行与数值变量元件上的OSD。+/- 0.3°是可接受的公差。一旦飞行水平，你可以关闭自动水平。从INAV 6.0开始，当AUTO LEVEL处于活动状态时，会显示一条系统消息。微调速度和精度也可以通过fw_level_pitch_gain进行调整。

新值不保存到EEPROM，您必须使用配置器或棒组合手动保存它（美国手，落地需要外八摇杆保存新的电子水平面）。然而，如果你有一个功能启用，节省缴械，如连续伺服修剪或统计。新的fw_level_pitch_trim将被保存。

在INAV 7.0之前，此调谐模式称为AUTO LEVEL