一、ROS安装

二、PX4源代码配置

三、测试

四、MAVROS安装，mavros 功能包提供了 一台能够运行ros的机载电脑、支持MAVLINK协议的飞控和支持MAVLINK的地面站这三者之间的通讯功能

一、ROS安装

1、采用鱼香ROS的一键安装：wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

2、选择1，一键安装

3、换源1和1

4、这里选择安装ROS1-notice版本，Ubuntu20.04仅支持ROS1 的notice版本

5、安装完成

6、再次运行：wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

选择一键安装rosdep，安装ROS依赖，选择3

7、安装完成之后根据提示，更新rosdep：rosdepc update

8、此时ROS已经安装完成可以打开终端测试：

第一个终端输入：roscore

第二个终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

二、PX4源代码配置

1、安装git工具：sudo apt install git

2、克隆源代码及子模块（需要科学上网，自行搜索）：git clone --recurse-submodules --branch v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git 

v1.12.3可以更换你需要的版本，如1.13.3/1.14.0等等。

3、cd PX4-Autopilot进入PX4-Autopilot根目录，

更新子模块：git submodule update --init --recursive

返回上一层目录：cd ..

安装工具链，依赖包：bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

4、有报错和警告（环境变量的警告和numpy版本的错误），先暂时不管，让程序运行完成。

5、等待程序运行完成，解决该错误和警告

gedit ~/.bashrc打开.bashrc文件，在底部添加一行：export PATH="$PATH:/home/gb/.local/bin"

保存退出

输入更新numpy：pip install --upgrade numpy

6、安装ant：sudo apt install ant

7、安装 OpenJDK：sudo apt install default-jdk

三、测试

1、进入px4目录：cd PX4-Autopilot

编译环境测试：make px4_sitl gazebo

2、第一次运行会很慢，编译很久，占用内存很大，这时候前面配置的swap分区就起了作用。

我第一次等了一上午，原来就是卡住了，如果内存给的太少，可能也会卡着，这里会需要很久耐心等待。

3、等了50分钟，但是报错了，先Ctrl+c退出

4、克隆gazebo模型

使用官方克隆总是出错，或者中途中断，之前并没有，可能是个偶然事件：git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

一直克隆不上可以使用我的个人仓库（东西是一样的，只是源头变了）：git clone https://gitee.com/suifengsuimeng/gazebo_models.git

5、再次运行成功：make px4_sitl gazebo

6、输入commander takeoff起飞失败（螺旋桨转了两下停了），显示没有数据连接，导致故障保护被激活，直接返航了。

可以不用管，下载地面站，连接之后就可以了

四、地面站QGroundControl安装

1、进入地面站官网一步步来就可以：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html

2、默认下载在Download中，cd进去，运行地面站就可以了

3、此时打开新的终端，运行px4仿真：make px4_sitl gazebo

正常会自动连接成功，可以直接点击起飞，然后滑动解锁

四、安装MAVROS

采用二进制安装

1、安装：sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

2、安装 GeographicLib 的数据集：

wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

授予执行权限：sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

执行：sudo ./install_geographiclib_datasets.sh（这一步需要几分钟的时间，我这次用了5分钟，之前有久的用时10分+，可以耐心等待一下）

环境变量配置：

打开.bashrc文件：sudo gedit ~/.bashrc

将下面内容添加到底部：

source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

保存退出