VCSEL比EEL集成度更高，光斑更加集中、更像一个正圆，相邻光束相对不容易受到干扰。所以很适合在一个方向做成阵列的形式，发射芯片的中间纵横错落。排布了16个激光发射模组组成阵列

VCSEL来自IPHONE的同款供应商Lumentum

拿掉上面的滤光片。就是SiPM(硅PM)阵列

对探测器传来的光电信号进行读取、解析放大的模拟前端芯片，也是禾赛自研

信号处理模块把激光接收模块接收到的光电信号，完成计算处理。转化成自家芯片能识别的点云数据，主控芯片用的依旧是AMD赛灵思FPGA，和别人4D毫米波雷达上用的相同。主流的激光雷达用的基本上都是这个。蔚来声称要自研“杨戬”芯片，替代的就是这个，其是ASIC芯片

FPC电路替代细电线，走线会更加规整

禾赛这次是主要核心的收发模块实现了完全的芯片化。光路的反射模块和转镜占据了绝大部分空间，收发模块见缝插针的排列，构思精细精巧

“刷新率还是太低了，一秒10帧，时速100的情况下，1帧就有3米的距离差”——现在这个刷新率，还是无法让算法完全算好，帧率越高，计算压力越大。在路径规划算法里面，帧数不用很高，在紧急避障算法里，用的是毫米波雷达（AEB刹车），激光雷达是做路径规划的，帧率不需要特别高。不用担心不安全，因为要刹车的时候，毫米波雷达会更有效。但是一般毫米波雷达无法做路径规划

振镜垂直摆动，转镜水平转动

禾赛芯片化优点：

• 机械结构频率低，可靠性高，寿命长

• 128个独立的激光器。即使偶尔有一两个失效，也不影响正常使用。且热量均分，日常使用的发热会低很多，比速腾集中在5个、图达通集中在1个，低了上百倍

新产品：禾赛FT512，速腾M3